[实用新型]一种新型水果采摘装置

说明书

本实用新型公开了一种新型水果采摘装置，包括支撑底座、双目摄像头、第一驱动装置、旋转装置、第二驱动装置、摆动装置、伸缩装置和剪切装置，双目摄像头设置在支撑底座上，支撑底座上设置有旋转装置和用于驱动旋转装置三百六十度转动的第一驱动装置，旋转装置上设置有摆动装置，摆动装置上设置有伸缩装置和用于驱动伸缩装置上下摆动的第二驱动装置，伸缩装置上设置有剪切装置和用于驱动剪切装置将水果从树枝上剪落的第三驱动装置。本实用新型结构简单，成本低，方便拆卸，采用伸缩杆机械手结构实现采摘位置的自由灵活控制，大大提高采摘效率，能节省大量人力、物力、财力，既可用于小型散客农户，也可用于大面积集约式农户，市场前景广阔。

技术领域

本实用新型涉及水果采摘技术领域，尤其是一种新型水果采摘装置。

背景技术

目前，农业机器人主要应用在移栽、嫁接、喷药、采摘、果实分级等领域，其中采摘是水果(水果、梨)生产中最重要的环节之一，果树采摘机器人是最可能得到广泛应用的领域，且实用化、普及化，尚需要解决提高智能化程度和降低生产成本两个技术难题。我国现有水果采摘技术存在采摘精度低、坏果率高、自动化程度低、还需耗费较大劳动力等缺陷。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

本实用新型的目的是为了解决上述技术问题，而提供一种新型水果采摘装置。

(二)技术方案

本实用新型的技术方案：一种新型水果采摘装置，包括支撑底座、双目摄像头、第一驱动装置、旋转装置、第二驱动装置、摆动装置、伸缩装置和剪切装置，双目摄像头设置在支撑底座上，支撑底座上设置有旋转装置和用于驱动旋转装置三百六十度转动的第一驱动装置，旋转装置上设置有摆动装置，摆动装置上设置有伸缩装置和用于驱动伸缩装置上下摆动的第二驱动装置，伸缩装置上设置有剪切装置和用于驱动剪切装置将水果从树枝上剪落的第三驱动装置。

优选的，旋转装置包括第一支撑板、减速器、第一撑杆、第二撑杆、第二支撑板和第一带座轴承，第二支撑板上设置有带座轴承，减速器输出端插设在第一带座轴承的轴承内，减速器底部与第一支撑板固定连接，第二支撑板上设置有第一撑杆，第一撑杆上设置有第二撑杆。

优选的，摆动装置包括第二带座轴承和第一转杆，第一转杆插设在第二带座轴承轴承内。

优选的，伸缩装置包括内管、外管、第四驱动装置、丝杆、移动块、挡套、导正管和连接杆，外管一端底部设置有第四驱动装置，丝杆设置在外管内且丝杆一端与第四驱动装置连接，丝杆另一端设置有挡套，移动块可滑动的设置在丝杆上，外管一端设置有导正管，内管一端穿过导正管与移动块连接，内管顶部设置有连接杆。

优选的，剪切装置包括外杆、剪切杆、切刀和固定杆，外杆一端与固定杆一端连接，剪切杆一端与固定杆转动连接，剪切杆上设置有切刀。

优选的，第三驱动装置包括固定盒、舵机、主齿轮、第一从动齿轮、第二转杆、第三带座轴承、第二从动齿轮和连接块，固定盒外部一侧与连接块连接，固定盒内部一侧设置有舵机和两个第三带座轴承，舵机上的旋转轴上设置有主齿轮，第二转杆一端插设在第三带座轴承上的轴承内，第二转杆另一端穿出固定盒一侧，两个第二转杆上分别设置有第二从动齿轮，两个第二从动齿轮啮合，第一从动齿轮设置在其中一个第二转杆上，第一从动齿轮与主齿轮啮合。

优选的，还包括稳定器，稳定器与伸缩装置和第三驱动装置连接。

优选的，还包括控制系统，控制系统用于驱动各驱动装置动作。

(三)有益效果

本实用新型的有益效果是：本实用新型结构简单，成本低，方便拆卸，采用伸缩杆机械手结构实现采摘位置的自由灵活控制，大大提高采摘效率，能节省大量人力、物力、财力，既可用于小型散客农户，也可用于大面积集约式农户，市场前景广阔。

附图说明