[实用新型]一种自动分拣煤矸石的衍架机械手

说明书

本实用新型提供一种自动分拣煤矸石的衍架机械手，涉及煤矸石分拣技术领域，包括转杆与升降套筒，所述转杆两侧设有滑轨，所述滑轨上设有滑块，所述滑块底部设有套筒，所述转杆底部设有第一气缸，所述套筒内设有轴承，所述轴承底部设有联轴器，所述联轴器底部设有升降气缸，所述套筒一侧设有伺服电机，所述伺服电机顶部设有信号采集器，所述升降气缸底部设有升降套筒，所述升降套筒内设有电源，所述电源底部设有图像采集器，所述图像采集器一侧设有信号发射器；所述升降套筒一侧内壁设有连接板，所述连接板顶部设有信号采集器，所述连接板底部设有转轴，所述连接板底部设有半圆柱桶，所述升降套筒一侧设有触碰传感器。本实用新型稳定，分拣效果好。

技术领域

本实用新型属于煤矸石分拣技术领域，具体涉及一种自动分拣煤矸石的衍架机械手。

背景技术

煤矸石分拣为一种煤炭燃前处理技术，是煤矿生产中不可或缺的环节，也是提高煤炭品质的有效方法之一。由于煤矸在传输过程中是混在一起的，因此在对煤矸分拣之前需要对煤矸进行处理，以便在煤矸传输过程中方便将煤中的矸石分拣出来。现有技术中，大多使用抖动使煤矸石分离，然而在分拣时还是人工分拣，劳动力大，即使有的是抓取分拣，但是自适应性差，且没有识别系统识别，分拣造成杂质多精度低，因而需要一种自动分拣煤矸石的衍架机械手。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型的目的是提供一种自动分拣煤矸石的衍架机械手。

本实用新型提供了如下的技术方案：

一种自动分拣煤矸石的衍架机械手，包括转杆与升降套筒，所述转杆两侧设有滑轨，所述滑轨上设有滑块，所述滑块底部设有套筒，所述转杆底部一侧设有第一气缸，所述第一气缸与所述套筒相连，所述套筒内设有轴承，所述轴承底部设有联轴器，所述联轴器底部设有升降气缸，所述升降气缸与所述套筒相连，所述套筒一侧设有伺服电机，所述伺服电机与所述升降气缸电性相连，所述伺服电机顶部设有信号采集器，所述升降气缸底部设有升降套筒，所述升降套筒与所述套筒滑动连接，所述升降套筒一侧内壁设有电源，所述电源底部设有图像采集器，所述图像采集器一侧设有信号发射器；所述升降套筒另一侧内壁设有连接板，所述连接板顶部设有所述信号采集器，所述连接板底部设有转轴，所述连接板通过所述转轴相连的一侧设有半圆柱桶，所述升降套筒为半闭合桶，所述半圆柱桶与所述升降套筒闭合处相连，所述半圆柱桶一侧与所述升降套筒相连，所述图像采集器设在所述升降套筒未闭合处上方，所述半圆柱桶另一侧设有开口，所述升降套筒一侧设有触碰传感器，所述触碰传感器顶部设有传感器信号器。

优选地，所述转杆一侧设有连接轴，所述连接轴底部设有旋转气缸，所述转杆通过连接轴与所述旋转气缸相连，所述旋转气缸底部设有底板，所述底板一侧设有第二气缸，所述第二气缸与所述底板底部设有滑槽，所述滑槽一侧设有工作台，所述工作台设在所述转杆的下方，所述工作台一侧设有控制器。

优选地，所述转杆一端与所述工作台一侧在同一竖直面上。

优选地，所述触碰传感器底部与所述升降套筒在同一水平线上。

优选地，所述半圆柱桶相对设在所述图像采集器的下方。

优选地，所述升降套筒两侧设有弯折处，所述弯折处与所述套筒相连。

优选地，所述升降套筒为圆柱桶。

优选地，图像采集器底部设有保护罩。

本实用新型的有益效果是：本实用新型设计结构合理，通过图像采集器对煤矸石的特征识别，再经过信号发射器的反馈给升降气缸，升降气缸带动升降套筒，由于升降套筒的半闭合，闭合处便于放置半圆柱桶，未闭合处便于容纳煤矸石，增加了装置的精确性与自适应性，利用触碰传感器与地面接触，再通过信号传递给信号接收器，带动半圆柱套筒旋转，此时煤矸石全部进入升降套筒，半圆柱套筒底部与升降套筒底部完全拼接，增加了装置的方便性与实用性；通过控制器控制多个气缸能够进行工作台给个位置的分拣，增加了分拣的范围。