[实用新型]减振装置及机器人

权利要求书

1.一种减振装置，其特征在于，包括：

底座；

支座，与所述底座间隔设置，能够沿相对所述底座的垂直方向移动；

垂直弹性组件，其包括两端分别连接于所述底座与所述支座的垂直弹性件，用于对所述支座提供沿所述垂直方向的弹性力；以及

斜拉弹性组件，其包括绕着所述垂直方向对应的周向分布的多个斜拉弹性件，所述斜拉弹性件的两端分别连接于所述底座与所述支座；在所述支座相对所述底座沿垂直方向移动时，所述斜拉弹性件能够相对所述底座摆动，并对所述支座提供沿所述斜拉弹性件的摆动轨迹径向的弹性力，所有所述斜拉弹性件的弹性力的合力方向是垂直方向。

2.如权利要求1所述的减振装置，其特征在于，所述垂直弹性组件还包括与所述垂直弹性件一一对应设置的第一导向结构，用于引导所述垂直弹性件沿所述垂直方向变形。

3.如权利要求2所述的减振装置，其特征在于，所述第一导向结构包括设于所述底座上且具有第一定位环的第一定位杆，以及设于所述支座上且具有第二定位环的第二定位杆，所述垂直弹性件为弹簧，所述垂直弹性件的两端分别套设于所述第一定位杆与所述第二定位杆外，所述垂直弹性件的两端分别抵设于所述第一定位环与所述第二定位环。

4.如权利要求3所述的减振装置，其特征在于，所述底座上开设有第一安装孔，所述第一定位杆的一端固定于所述第一安装孔处，所述第一定位环抵设于所述底座上；

所述支座上开设有第二安装孔，所述第二定位杆的一端固定于所述第二安装孔处，所述第二定位杆具有第三定位环，所述第三定位环抵设于所述支座上。

5.如权利要求1所述的减振装置，其特征在于，所述斜拉弹性组件还包括与所述斜拉弹性件一一对应设置的第二导向结构，每一所述第二导向结构均包括第一导向件及能够相对于所述第一导向件移动的第二导向件，所述斜拉弹性件的两端分别抵设于所述第一导向件与所述第二导向件，所述第一导向件枢接于所述底座，所述第二导向件枢接于所述支座；同一所述第二导向结构中，所述第一导向件相对所述底座的枢接轴线与所述第二导向件相对所述支座的枢接轴线相互平行。

6.如权利要求5所述的减振装置，其特征在于，所述第一导向件为导套，所述第二导向件为导杆，所述导杆伸入所述导套内，所述斜拉弹性件为弹簧，所述斜拉弹性件套设于所述导杆外并位于所述导套内，所述斜拉弹性件的两端分别抵设于所述导杆的头部与所述导套的内底面；

或者，所述第一导向件为导杆，所述第二导向件为导套，所述导杆伸入所述导套内，所述斜拉弹性件为弹簧，所述斜拉弹性件套设于所述导杆外并位于所述导套内，所述斜拉弹性件的两端分别抵设于所述导杆的头部与所述导套的内底面。

7.如权利要求5所述的减振装置，其特征在于，所述底座包括基座及连接于所述基座上的多个连接臂，所述第一导向件一一对应地枢接于所述连接臂。

8.如权利要求7所述的减振装置，其特征在于，每一所述连接臂的一端设有两个间隔设置的第一连接耳，两个所述第一连接耳之间形成供所述第一导向件的一端伸入的第一安装区，所述连接臂与所述第一导向件通过第一枢轴枢接，所述第一枢轴穿过所述第一连接耳与所述第一导向件。

9.如权利要求5所述的减振装置，其特征在于，所述支座具有与所述第二导向件对应的多个第二安装区，每一所述第二安装区处设有两个间隔设置的第二连接耳，所述支座与所述第二导向件通过第二枢轴枢接，所述第二导向件的一端伸入所述第二安装区，所述第二枢轴穿过所述第二连接耳与所述第二导向件。

10.如权利要求1所述的减振装置，其特征在于，所述减振装置还包括安装于所述支座上的连接座，所述连接座包括用于与所述支座连接的连接体及设于所述连接体的一端的安装板，所有所述斜拉弹性件相对所述底座的正投影位于所述连接座相对所述底座的正投影以外。