[实用新型]四足可行走特种重载应急机器人

说明书

本实用新型公开了四足可行走特种重载应急机器人，涉及特种机器人技术领域，由举升平台部分和自行走部分两部分构成，举升平台部分依靠自身结构，可以实现旋转和升降，同时可以搭载质量较大的救援辅助设备，而自行走部分分为履带自行走模式和四足行走模式，根据实际的使用情景，针对不同的道路环境，改变整个特种机器人的行走模式，四足可行走特种重载应急机器人因其折叠后体积小、重量轻、续航能力强、适应野外环境能力强，其平台亦可搭载各种设备，因此具有较高的实用性，可广泛应用于军事、消防救援、救灾抢险、设备维修、物品搬运等场景，填补国内外特种重载机器人、智能救援装备领域的空白。

技术领域

本实用新型涉及特种机器人技术领域，具体为四足可行走特种重载应急机器人。

背景技术

机器人按功能大体可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人三种，其中特种机器人是很重要的一个分支，特种机器人结合感知技术与仿生等新型材料，智能性和适应性不断增强。当前特种机器人应用领域不断拓展，所处环境变得更为复杂与极端，传统的编程式、遥控式机器人由于程序固定、响应时间长等问题，难以在环境快速变化时作出有效的应对。随着传感技术、仿生与生物模型技术、生物电信息处理与识别技术不断进步，特种机器人已逐步实现“感知、决策、行为、反馈”的闭环工作流程，在某些特定场景下，具备了初步的自主能力。特种机器人可以替代人类在更多复杂环境中从事作业。当前特种机器人已具有一定的自主智能，通过综合运用视觉、压力等传感器，深度融合软硬系统，一家不断优化控制算法，特种机器人已完成定位、导航、避障、跟踪、场景感知识别、行为预测等人物。

但是在特种机器人智能话发展方兴未艾的同时，特种机器人带载荷能力普遍令人担忧，由于一般特种机器人的重量较轻普遍采用电驱动的方案，电驱动方式虽然动态响应好、控制精度高，但是其有带载能力弱的致命缺陷。目前国内外的特种机器人普遍都是执行监视、警戒的任务，可直接执行大载荷作业任务的微乎其微，这也就是说需要执行特殊任务时如消防、救援、执行战场任务时都离不开人的直接参与，这就让特种机器人在某种意义上是人的辅助工具，并不能单独执行带大载荷的任务；

另外，现有特种机器人的移动主要是依靠行走轮来实现，这种行走方式并不支持特种机器人去应对较差道路环境，使得特种机器人的实用性大幅度降低；

综上，本领域的技术人员提出了一种四足可行走特种重载应急机器人。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了四足可行走特种重载应急机器人，该应急机器人，主要由举升平台部分和自行走部分两部分构成，举升平台部分依靠自身结构，可以实现旋转和升降，同时可以搭载质量较大的救援辅助设备，而自行走部分分为履带自行走模式和四足行走模式，四足可行走特种重载应急机器人因其折叠后体积小、重量轻、续航能力强、适应野外环境能力强，其平台亦可搭载各种设备，因此具有较高的实用性，可广泛应用于军事、消防救援、救灾抢险、设备维修、物品搬运等场景，填补国内外特种重载机器人、智能救援装备领域的空白，因此可以解决背景技术中所提出的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：四足可行走特种重载应急机器人，包括机器人承重大梁，所述机器人承重大梁四个拐角的位置均对应转动连接有一组足形行走机构，所述机器人承重大梁的底部端面固定安装有履带行走机构，所述机器人承重大梁的顶部端面固定安装有举升平台，且机器人承重大梁的顶部端面位于举升平台的一侧位置处固定安装有设备箱；

所述足形行走机构包括与机器人承重大梁的拐角之间为转动连接有衔接基座，所述衔接基座的内部固定焊接有一根旋转立柱，所述旋转立柱的顶部外侧固定套接安装有从动齿轮，所述衔接基座的顶部端面固定安装有伺服电机，所述伺服电机的驱动端向下，并且固定套接安装有主动齿轮；