[实用新型]基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置

权利要求书

1.一种基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置，其特征在于包括可移动底座(1)，垂直设置在可移动底座(1)上的升降杆(5)，在所述的升降杆上设置有上视机械臂(4)；所述的可移动底座(1)上还设置有正视机械臂(3)和侧视机械臂(6)；

所述的上视机械臂(4)、正视机械臂(3)和侧视机械臂(6)的自由端端部均设铰接有可转动摄像头(7)；所述的可转动摄像头(7)的镜头(8)边设有激光距离传感器(9)；镜头(8)和激光距离传感器(9)的朝向相同。

2.根据权利要求1所述的基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置，其特征在于，所述的上视机械臂(4)包括第一转动关节、第二转动关节、第一机械臂、第二机械臂和一个升降固定座；升降固定座设在升降杆(5)上，第一机械臂的一端通过第一转动关节与升降固定座铰接，第二机械臂的一端通过第二转动关节与第一机械臂的另一端铰接，可转动摄像头(7)铰接在第二机械臂的另一端。

3.根据权利要求2所述的基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置，其特征在于，所述的第一机械臂和第二机械臂位于同一水平面上，且第一机械臂和第二机械臂只能水平转动。

4.根据权利要求1所述的基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置，其特征在于，所述的正视机械臂(3)包括第三转动关节、第四转动关节、第五转动关节、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂和正视机械臂底座；所述的正视机械臂底座设置在可移动底座(1)上，第三机械臂的一端通过第三转动关节与正视机械臂底座相连，第四机械臂的一端通过第四转动关节与第三机械臂的另一端相连，第五机械臂的一端通过第五转动关节与第四机械臂的另一端相连；可转动摄像头(7)铰接在第五机械臂的另一端。

5.根据权利要求4所述的基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置，其特征在于，所述的第三机械臂呈水平设置，且只能水平转动，所述的第四机械臂、第五机械臂位于同一个竖直面上，只能在竖直面内转动，且第三机械臂始终与第四机械臂、第五机械臂转动的竖直面垂直。

6.根据权利要求4所述的基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置，其特征在于，所述的正视机械臂底座呈L形，其一端通过第三转动关节与第三机械臂相连，另一端以可水平转动的方式连接在可移动底座上。

7.根据权利要求1所述的基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置，其特征在于，所述的侧视机械臂(6)包括第六转动关节、第七转动关节、第八转动关节、第六机械臂、第七机械臂、第八机械臂和侧视机械臂底座；所述的侧视机械臂底座设置在可移动底座(1)上，第六机械臂的一端通过第六转动关节与侧视机械臂底座相连，第七机械臂的一端通过第七转动关节与第六机械臂的另一端相连，第八机械臂的一端通过第八转动关节与第七机械臂的另一端相连；可转动摄像头(7)铰接在第八机械臂的另一端。

8.根据权利要求7所述的基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置，其特征在于，所述的第六机械臂呈水平设置，且只能水平转动，所述的第七机械臂、第八机械臂位于同一个竖直面上，只能在竖直面内转动，且第六机械臂始终与第七机械臂、第八机械臂转动的竖直面平行或共面。

9.根据权利要求1所述的基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置，其特征在于，所述的可移动底座的底部设有若干万向轮。

10.根据权利要求1所述的基于机械视觉的太阳翼空间姿态测试装置，其特征在于，所述的测试装置还包括无线信号接收器，所述的无线信号接收器分别与上视机械臂(4)、正视机械臂(3)和侧视机械臂(6)各转动关节的转动电机相连；无线信号接收器与升降杆的驱动机构相连。