[实用新型]一种油浸式变压器内检机器人的仿生动力装置

说明书

本实用新型涉及一种油浸式变压器内检机器人的仿生动力装置，包括与内检机器人机身连接的仿生尾鳍以及设置于机身内的尾鳍控制组件，所述的尾鳍控制组件包括控制器以及依次连接的第一动力单元、第二动力单元和第三动力单元，所述的第一动力单元、第二动力单元和第三动力单元分别与控制器连接，所述的第一动力单元固定安装于机身内，所述的第三动力单元与仿生尾鳍连接，所述的仿生尾鳍为柔性塑料尾鳍，所述的机身为柔性塑料机身，与现有技术相比，本实用新型具有提高检测效率和检测安全性等优点。

技术领域

本实用新型涉及油浸式变压器检测领域，尤其是涉及一种油浸式变压器内检机器人的仿生动力装置。

背景技术

大型油浸式电力变压器是电网的核心装备，容量大、价值高、结构复杂，是变电运行中关注的重点。当变压器出现异常时，往往需要停电后对内部缺陷进行检测和定位，才能确认故障类型，进而确定检修方案。由于变压器油箱是是封闭的，无法直接观察到内部的情况，内部检查时往往需要排油，再由专业技术人员穿戴连体作业服，从人孔爬进设备箱体内，人工寻找设备内部的故障点。但是人工开展电力变压器的内检工作存在工序复杂、耗时费力、危险性高等问题。

近些年随着工业技术的迅速发展，机器人在国民生产中各领域的应用越来越广泛，目前机器人技术已应用于电力系统的各个环节，小体积机器人可以在变压器不带电、不放油的情况下在内部主绝缘空间仿生潜游。采用机器人代替人工开展变压器内部检测，能够提高故障判别准确率，减少变压器放油和吊罩次数，提升现场工作效率，提高工作质量，降低内检成本，降低工作风险。

现有的油浸式变压器内检机器人多设计为球形，但是其需要较大功耗的动力推进，且无法在变压器内部灵活游走，采用仿生鱼类的内检机器人可以很好地解决这个问题，减少内检机器人游走过程中的阻力，降低推进功耗，增加机器人工作时间，但是鱼类的推进模式较为复杂，是设计仿生鱼内检机器人的难点，同时，推进模式的不同，直接影响仿生机器人的灵活性、推进功耗和推进速度，也是设计仿生鱼内检机器人的重点。

实用新型内容

本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种提高检测效率和检测安全性的油浸式变压器内检机器人仿生动力装置。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种油浸式变压器内检机器人的仿生动力装置，包括与内检机器人机身连接的仿生尾鳍以及设置于机身内的尾鳍控制组件，所述的尾鳍控制组件包括控制器以及依次连接的第一动力单元、第二动力单元和第三动力单元，所述的第一动力单元、第二动力单元和第三动力单元分别与控制器连接，所述的第一动力单元固定安装于机身内，所述的第三动力单元与仿生尾鳍连接，所述的仿生尾鳍为柔性塑料尾鳍，所述的机身为柔性塑料机身。

优选地，所述的仿生尾鳍的外形与金枪鱼尾鳍的外形一致。

进一步地，所述的第一动力单元包括第一驱动电机、转盘和支撑柱，所述的第一驱动电机分别与控制器和转盘连接，用于控制转盘旋转，所述的支撑柱设置于转盘上表面偏离圆心处，且与转盘上表面相互垂直，所述的第二动力单元设置于支撑柱上，所述的第一动力单元为仿生尾鳍提供第一个自由度，高度模仿鱼尾鳍推进时的整体运动状态，为内检机器人提供推进动力。

进一步优选地，所述的支撑柱与转盘通过铰链连接，使支撑柱能够随着转盘旋转而做圆周运动。

进一步优选地，所述的支撑柱设置于转盘半径的1/2处，提高仿生尾鳍推进力。

进一步优选地，所述的支撑柱为空心支撑柱，用于设置第二动力单元。