[实用新型]全自动灌装系统

权利要求书

1.一种全自动灌装系统，其特征在于，全自动灌装系统包括：

输送装置，所述输送装置上放置多列灌装桶；

灌装系统支架，所述灌装系统支架设置在所述输送装置的侧部或者所述灌装系统横跨在所述输送装置的上方；

至少两个多坐标轴旋转梁装置，安装在所述灌装系统支架上，位于所述灌装桶的上方，相对所述灌装系统支架实现左右移动；

至少一第一相机，所述第一相机布置在所述灌装桶的工作区域上方；

至少一第二相机，所述第二相机布置在所述多坐标轴旋转梁装置的运动覆盖区域上方；

控制系统，所述控制系统分别与所述输送装置、所述多坐标轴旋转梁装置、第一相机和第二相机连接；

视觉识别系统，所述视觉识别系统与所述第一相机和所述第二相机连接，用于处理图像信息；

通过所述视觉识别系统对所述灌装桶和所述多坐标轴旋转梁装置的信息进行处理，并通过所述控制系统驱动所述输送装置移动所述灌装桶，驱动所述多坐标轴旋转梁装置对所述灌装桶进行灌装。

2.如权利要求1所述的全自动灌装系统，其特征在于，所述多坐标轴旋转梁装置包括多坐标轴旋转梁组件、直线导向机构、传动机构和执行机构；

所述直线导向机构固定在所述灌装系统支架上，所述多坐标轴旋转梁组件的一端部与所述传动机构连接，所述传动机构滑设在所述直线导向机构上，实现所述多坐标轴旋转梁组件沿所述直线导向机构的上下移动；

所述执行机构安装在所述直线导向机构的一端，与所述控制系统连接，用于驱动所述直线导向机构上下移动。

3.如权利要求2所述的全自动灌装系统，其特征在于，所述多坐标轴旋转梁组件包括：

第一旋转梁和第二旋转梁，所述第一旋转梁的一端部和所述第二旋转梁的一端部通过第一铰接关节连接；

第二铰接关节，固定在所述第一旋转梁的另一端部，将所述第一旋转梁的另一端部和所述传动机构铰接；

第一旋转梁驱动机构，与所述第二铰接关节连接，用于驱动所述第二铰接关节，进而带动所述第一旋转梁转动；

第二旋转梁驱动机构，连接在所述第一铰接关节和所述第二铰接关节之间，用于驱动所述第一铰接关节，实现所述第二旋转梁与所述第一旋转梁之间的转动；

至少一灌装工具，安装在所述第二旋转梁的另一端部。

4.如权利要求2所述的全自动灌装系统，其特征在于，所述多坐标轴旋转梁组件包括：

第一旋转梁、第二旋转梁和由至少一个第三旋转梁组成的第三旋转梁组件，所述第三旋转梁之间通过第三铰接关节依次连接，并通过对应的第三铰接关节使所述第三旋转梁组件连接在所述第一旋转梁的一端部和所述第二旋转梁的一端部之间；

第二铰接关节，固定在所述第一旋转梁的另一端部，将所述第一旋转梁的另一端部和所述传动机构铰接；

第一旋转梁驱动机构，与所述第二铰接关节连接，用于驱动所述第二铰接关节，进而带动所述第一旋转梁转动；

第二旋转梁驱动机构，连接在所述第二铰接关节和相邻所述第三铰接关节之间，用于驱动对应所述第三铰接关节，实现所述第一旋转梁与相邻所述第三旋转梁之间的转动；

多个第三旋转梁驱动机构，分别安装在相邻两个所述第三铰接关节之间，用于驱动对应所述第三铰接关节，实现相邻两个所述第三旋转梁之间的转动，以及所述第二旋转梁与相邻所述第三旋转梁之间的转动；

至少一灌装工具，安装在所述第二旋转梁的另一端部。

5.如权利要求3所述的全自动灌装系统，其特征在于，所述第一旋转梁驱动机构包括第一旋转梁传动机构和第一旋转梁闭环控制电机，所述第一旋转梁传动机构安装在所述第二铰接关节内，所述第一旋转梁闭环控制电机安装在所述第二铰接关节的一端，通过所述第一旋转梁闭环控制电机和第一旋转梁传动机构驱动所述第二铰接关节；

所述第二旋转梁驱动机构包括第二旋转梁传动机构和第二旋转梁闭环控制电机，所述第二旋转梁闭环控制电机安装在所述第二铰接关节的一端，所述第二旋转梁传动机构的一端与所述第二旋转梁闭环控制电机连接，另一端与所述第一铰接关节连接；

或者，所述第二旋转梁闭环控制电机安装在所述第一铰接关节上，所述第二旋转梁传动机构安装在所述第一铰接关节内；

通过第二旋转梁闭环控制电机和所述第二旋转梁传动机构驱动所述第一铰接关节。