[实用新型]一种多自由度的机械夹持装置

权利要求书

1.一种多自由度的机械夹持装置，包括可运动的底盘装置(1)和固定于底盘装置(1)上的支架(2)，其特征在于，支架(2)上设置有X轴传动机构(3)和Y轴传动机构(4)；Y轴传动机构(4)与支架(2)滑动连接，X轴传动机构(3)的固定端与Y轴传动机构(4)滑动连接，X轴传动机构(3)的夹持端连接有Z轴伸缩机构(5)，Z轴伸缩机构(5)的伸缩端连接有待夹持物料。

2.根据权利要求1所述的多自由度的机械夹持装置，其特征在于，Y轴传动机构(4)的夹持端连接有横梁(6)，X轴传动机构(3)与横梁(6)通过齿轮齿条啮合滑动连接；

Z轴伸缩机构(5)的伸缩端连接有吸盘，吸盘与Z轴伸缩机构(5)转动连接。

3.根据权利要求2所述的多自由度的机械夹持装置，其特征在于，支架(2)的相对两侧设置有滑轨(21)，每个滑轨(21)一侧分别设置有固定于支架(2)上的第一齿条(22)，第一齿条(22)与滑轨(21)平行同向设置。

4.根据权利要求3所述的多自由度的机械夹持装置，其特征在于，Y轴传动机构(4)包括第一滑动机构(41)、第一伺服电机(42)、蜗轮蜗杆机构(43)和第一齿轮(44)，第一滑动机构(41)通过滑轨(21)与支架(2)滑动连接，第一伺服电机(42)和蜗轮蜗杆机构(43)均固定于第一滑动机构(41)上、输出端与蜗轮蜗杆机构(43)的蜗轮传动连接，蜗轮蜗杆机构(43)的蜗杆两端与第一齿轮(44)，第一齿轮(44)与第一齿条(22)啮合。

5.根据权利要求3所述的多自由度的机械夹持装置，其特征在于，X轴传动机构(3)包括第二滑动机构(31)和第二伺服电机(32)，第二滑动机构(31)与横梁(6)通过滑轮滑动连接，第二伺服电机(32)的输出端穿过第二滑动机构(31)连接有第二齿轮(33)，第二齿轮(33)与横梁(6)上设置的第二齿条(61)啮合。

6.根据权利要求2所述的多自由度的机械夹持装置，其特征在于，吸盘的吸取端上设置有压力传感器和距离传感器。

7.根据权利要求1-6任一所述的多自由度的机械夹持装置，其特征在于，底盘装置(1)上设置有GPS机构。