[实用新型]一种模块化柔性机械握爪

权利要求书

1.一种模块化柔性机械握爪，其特征在于，包括：固定基板(1)、驱动板(2)、驱动装置、基座(3)以及至少两个握爪组件，所述基座(3)上设置有多个导向柱(301)，所述固定基板(1)通过所述导向柱(301)与所述基座(3)固定连接，所述驱动板(2)滑动安装在所述导向柱(301)上；所述驱动装置固定在所述基座(3)上并与所述驱动板(2)连接，用于驱动所述驱动板(2)上下滑动；所述握爪组件环形等间距连接在所述基座(3)上，所述握爪组件包括柔性握爪(4)和连动杆(5)，所述柔性握爪(4)顶部一端通过所述连动杆(5)铰接在所述驱动板(2)上，所述柔性握爪(4)顶部另一端铰接在所述基座(3)上；所述柔性握爪(4)设置有位于内侧的夹持部(401)和外侧部(402)，所述夹持部(401)与所述外侧部(402)之间连接有多个一体成型的弓形支撑部(403)。

2.根据权利要求1所述的一种模块化柔性机械握爪，其特征在于：所述柔性握爪(4)为等边三角形结构。

3.根据权利要求1所述的一种模块化柔性机械握爪，其特征在于：所述夹持部(401)上排列设置有多个防滑凸起(404)。

4.根据权利要求3所述的一种模块化柔性机械握爪，其特征在于：所述防滑凸起(404)呈箭头形状。

5.根据权利要求1所述的一种模块化柔性机械握爪，其特征在于：所述驱动装置包括步进电机(6)、丝杆(7)和丝杆螺母(8)，所述步进电机(6)固定安装在所述基座(3)上并与所述丝杆(7)连接，所述驱动板(2)通过所述丝杆螺母(8)与所述丝杆(7)转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种模块化柔性机械握爪，其特征在于：所述柔性握爪(4)为3D打印一体成型的TPU材料。

7.根据权利要求1所述的一种模块化柔性机械握爪，其特征在于：所述驱动板(2)环形等间距设置有多个第一铰接耳板(201)，所述基座(3)上设置有与所述第一铰接耳板(201)一一对应的第二铰接耳板(302)；所述柔性握爪(4)顶端固定安装有连接件(9)，所述连接件(9)上设置有第一铰接部(901)和第二铰接部(902)，所述第二铰接部(902)对应铰接在所述第二铰接耳板(302)上；所述连动杆(5)顶端铰接在所述第一铰接耳板(201)上，底端铰接在所述第一铰接部(901)上。

8.根据权利要求1所述的一种模块化柔性机械握爪，其特征在于：所述握爪组件可设置为两爪、三爪、四爪或六爪。