[实用新型]一种水果采摘机

说明书

本实用新型属于水果采摘技术领域。为了解决现有采摘机械和设备在使用过程中存在的占地空间大、成本高的问题，本实用新型公开了一种可以对位于不同高处水果进行采摘的水果采摘机。该水果采摘机包括支架、转动单元、伸缩杆和采摘单元；支架与转动单元连接，伸缩杆的一端与转动单元连接，另一端与采摘单元连接，可以带动伸缩杆进行水平方向转动以及调整伸缩杆在竖直平面内的角度；采摘单元由壳体、铁丝刀具、腰鼓形轴和电机组成；腰鼓形轴位于壳体内部并且与电机的输出端连接；铁丝刀具固定在腰鼓形轴上，铁丝刀具与腰鼓形轴之间留有水果通道。本实用新型的水果采摘机，不仅结构简单、体积小、操作使用灵活，而且成本低。

技术领域

本实用新型属于水果采摘技术领域，具体涉及一种用于对位于不同高处水果进行采摘的水果采摘机。

背景技术

当前，在国内的水果采摘作业过程中，基本上都是以人工直接采摘的方式进行，其人力费用约占成本的50％～70％，并且费时费力。而采摘机器人作为农业机器人的重要类型，其作用在于能够降低工人劳动强度和生产费用、提高劳动生产率和产品质量、保证果实适时采收。

目前，在国内外均有很多关于水果采摘机械和设备的研究。例如，在国内的有关研究中就公开了与手扶拖拉机配套的机械振动式山楂采果机、设有5个自由度机械手的林木球果采摘机器人、基于彩色信息和红外热成像技术的树上水果识别方法、基于光谱图像技术结合SAM算法识别自然场景下成熟柑橘技术，同时，在国外公开使用的有利用振摇果树方式收获水果的采摘机械、采用枢轴式摆动悬挂机构作为行走部分并且使用电视摄像机和无线电控制组合的自走式采摘车等。

借助上述采摘机械和设备可以替代人工进行水果的快速有效采摘，减少人力使用，提高采摘效率。但是，上述采摘机械和设备的占地空间一般较大，对于平原地区和坡度较小丘陵地区成片统一管理的大型现代化果园来说可以很方便的引入和使用，提高作业效率，而对于我国广大山地区域所采用的分散栽培，分户管理的水果种植情况来说，不仅很难将上述采摘机械和设备顺利引入采摘区域，而且在空间狭小区域内设备移动不便且极易造成对果树的损坏，并且上述采摘机械和设备的成本较高，对于广大的小果农来说很难真正买得起和用得起。

实用新型内容

为了解决上述现有采摘机械和设备在使用过程中存在的占地空间大、成本高的问题，本实用新型提出了一种可以对位于不同高处水果进行采摘的水果采摘机。该水果采摘机，包括支架、转动单元、伸缩杆和采摘单元；所述支架的一端与地面支撑固定，另一端与所述转动单元连接；所述伸缩杆的一端与所述转动单元固定连接，另一端与所述采摘单元固定连接，其中，所述转动单元可以带动所述伸缩杆进行水平方向转动以及调整所示伸缩杆在竖直平面内的角度；

所述采摘单元由壳体、铁丝刀具、腰鼓形轴和电机组成；所述壳体与所述伸缩杆固定连接，并且设有进口和出口；所述腰鼓形轴位于所述壳体内部的进口和出口之间，并且与所述电机的输出端连接；所述铁丝刀具固定在所述腰鼓形轴上，并且所述铁丝刀具与所述腰鼓形轴之间留有水果通道。

优选的，该水果采摘机还设有输送管道和水果收集装置；所述输送管道的一端与所述壳体的出口连接，另一端与所述水果收集装置连接。

进一步优选的，所述输送管道采用柔性管道。

进一步优选的，所述伸缩杆上设有转接头，用于对所述壳体和所述水果收集装置之间的输送管道进行固定连接。

优选的，所述水果收集装置为箱体结构并且固定在所述支架下端。

进一步优选的，所述水果收集装置的下端设有车轮。

优选的，所述转动单元由转体、手轮和连接杆组成；其中，所述转体通过插杆与所述支架进行插装连接，所述手轮与所述转体固定连接，并且所述手轮的输出端与所述连接杆连接，用于调整所述连接杆在竖直平面内的角度。

进一步优选的，所述伸缩杆与所述连接杆之间采用可拆卸式固定连接。