[实用新型]一种可变质心结构的机械仿生翻车鱼

说明书

本实用新型公开了一种可变质心结构的机械仿生翻车鱼，包括鱼体和鱼鳍，所述鱼体的外壳由翻车鱼壳右和翻车鱼壳左组成，所述翻车鱼壳右的内侧边缘位置固定设置有四个螺丝连接柱二，所述翻车鱼壳左通过螺丝与螺丝连接柱二固定连接，所述鱼鳍包括背鳍、臀鳍和尾鳍，所述背鳍安装在翻车鱼壳右的一侧上部，所述臀鳍安装在翻车鱼壳右的一侧下部，所述尾鳍安装在翻车鱼壳右的一侧；本实用新型结构合理有效，可以模仿翻车鱼的游动，仿生鱼可以自主进行左转、右转和直行动作，从而使仿生鱼避开障碍物，延长仿生鱼的使用寿命，仿生鱼可以自主进行上浮和下沉动作，使仿生鱼实现一定水深范围内的自主巡航。

技术领域

本实用新型属于仿生鱼技术领域，具体涉及一种可变质心结构的机械仿生翻车鱼。

背景技术

仿生机器鱼是属于仿生机器人学的范畴，具有推进效率高、机动性能好和噪音低、隐蔽性能高等特点。目前仿生鱼的用途主要有娱乐观赏用、作水下探测的搭载平台用以及科学实验用。

翻车鱼在我国大陆沿海相当珍稀，捕获个体主要用于科学研究或标本观赏。翻车鱼体形相当奇特，重心偏高，身躯看似随时具有翻转之势，游动时仅依赖强大的背鳍与臀鳍相互协调摆动，虽游速缓慢，但泳姿优美，故极具观赏价值。

翻车鱼系特大型鱼类，成鱼平均体重达1000公斤左右，养殖困难，所以仿生翻车鱼具有极大的观赏市场，目前市场上没有仿生翻车鱼。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可变质心结构的机械仿生翻车鱼，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可变质心结构的机械仿生翻车鱼，包括鱼体和鱼鳍，所述鱼体的外壳由翻车鱼壳右和翻车鱼壳左组成，所述翻车鱼壳右的内侧边缘位置固定设置有四个螺丝连接柱二，所述翻车鱼壳左通过螺丝与螺丝连接柱二固定连接，所述鱼鳍包括背鳍、臀鳍和尾鳍，所述背鳍安装在翻车鱼壳右的一侧上部，所述臀鳍安装在翻车鱼壳右的一侧下部，所述尾鳍安装在翻车鱼壳右的一侧，所述翻车鱼壳右的内部通过螺丝固定安装有背鳍舵机、臀鳍舵机和尾鳍舵机，所述背鳍舵机、臀鳍舵机和尾鳍舵机与背鳍、臀鳍和尾鳍一一对应，所述翻车鱼壳右的内侧一侧中间位置通过两个螺丝连接柱一固定有接线盒，所述翻车鱼壳右的内侧另一侧上部通过两个螺丝连接柱一固定有一个小密封舱，所述翻车鱼壳右的内侧另一侧下部通过两个螺丝连接柱一固定有一个大密封舱。

优选的，所述翻车鱼壳右的上部一侧设置有开孔，开孔中安装有防水开关。

优选的，所述翻车鱼壳右的鱼眼处设置有一个开孔，所述翻车鱼壳左的鱼眼处设置有一个开孔，两个开孔之前安装有避障支架，避障支架上固定有避障右和避障左，避障右和避障左分别安装在翻车鱼壳右、翻车鱼壳左上；所述鱼体的鱼嘴处设置有开孔，且该开孔处安装有深度计支架，深度计支架上安装有深度计。

优选的，所述背鳍由软体、鳍支架和鳍碳片组成，鳍支架通过胶水固定在鳍碳片的一侧，软体覆盖固定在鳍支架和鳍碳片的表面上，所述臀鳍与背鳍结构相同，所述尾鳍由软体、软体支架、鳍支架和尾鳍碳片组成，软体支架通过胶水固定在尾鳍碳片上，其余组成部分与背鳍相同。

优选的，所述接线盒的上下各设置有一个防水接头，所述接线盒的内部设置有充电接口和USB接口，所述小密封舱的两端各设置有一个密封舱盖一，且两个密封舱盖一上各设置有三个防水接头，所述小密封舱的内部设置有单片机，所述大密封舱的两端各安装有一个密封舱盖二，一侧的密封舱盖二上设置有三个防水接头，所述大密封舱的内部安装有丝杆滑台，且丝杆滑台的下部安装有配重块，配重块下方设置有电池。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型结构合理有效，可以模仿翻车鱼的游动，仿生鱼可以自主进行左转、右转和直行动作，从而使仿生鱼避开障碍物，延长仿生鱼的使用寿命，仿生鱼可以自主进行上浮和下沉动作，使仿生鱼实现一定水深范围内的自主巡航。

附图说明