[实用新型]运输机器人的货架结构

说明书

本实用新型提供了一种运输机器人的货架结构，属于运输技术领域。它解决了现有的运输机器人载重能力弱的问题。本运输机器人的货架结构，设于机器人的底盘上，底盘上设有车轮组，货架结构包括铰接在底盘上的支架和设于支架上的置物架，置物架上设有用于放置货物的置物组件，支架上铰接有摆杆，摆杆远离支架的一端设有滚轮，当摆杆转至支撑状态时滚轮的中轴线与车轮组的中轴线平行。当摆杆处于支撑状态时，滚轮与地面接触，此时摆杆与底盘共同承受货物的重量，承载能力增强。

技术领域

本实用新型属于运输技术领域，涉及一种运输机器人的货架结构。

背景技术

当前，全自动运输机器人的应用越来越广泛，其优势是：可替代越来越高的人力成本，耐用度高、无疲倦感，而且可在污染环境、危险环境中执行任务，以及可执行对人体有伤害的任务。

例如，中国专利公开了一种两轮自平衡运输机器人[授权公告号为CN209176810U]，包括底盘、左车轮组件、右车轮组件、平衡感应组件、控制电路板、电池模组以及货柜，左车轮组件和右车轮组件沿垂直于左右方向的行进方向对称设置，平衡感应组件、控制电路板、电池模组和货柜均沿行进方向对称设置，货柜、控制线路板、电池沿高度方向由上至下依次布置。

上述的运输机器人采用两轮驱动，放置在货柜上货物的重量全部施加在底盘上，底盘负重大，容易降低使用寿命；由于机器人底盘的载重重量有限，导致其无法运载重量超过设定载重重量的货物，载重能力弱，适用范围小。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种可提高机器人载重能力的运输机器人的货架结构。

本实用新型的目的可通过下列技术方案来实现：

运输机器人的货架结构，设于机器人的底盘上，所述的底盘上设有车轮组，货架结构包括铰接在底盘上的支架和设于支架上的置物架，所述的置物架上设有用于放置货物的置物组件，所述的支架上铰接有摆杆，所述摆杆远离支架的一端设有滚轮，当所述的摆杆转至支撑状态时所述滚轮的中轴线与车轮组的中轴线平行。

由于摆杆铰接在支架上，因此其能在支撑状态与收拢状态间自由切换。当摆杆处于支撑状态时，滚轮与地面接触，此时摆杆与底盘共同承受货物的重量，承载能力增强；当摆杆处于收拢状态时，滚轮脱离地面，此时仅由底盘承受货物的重量。

车轮组包括左车轮和同轴设置的右车轮，两者沿垂直于左右方向的行进方向对称设置，处于支撑状态的摆杆上设置的滚轮的中轴线与左车轮和右车轮的中轴线平行。

在上述的运输机器人的货架结构中，所述的支架上穿设有与滚轮的中轴线平行的转轴，所述的摆杆远离滚轮的一端与转轴固连，所述的支架上设有用于驱动转轴绕自身中轴线转动的驱动组件。当负载质量较轻的货物时，支架处于竖直状态，摆杆也处于竖直状态，此时滚轮与地面不接触。当需要负载重物时，支架向前或向后倾斜，在驱动组件的作用下驱动转轴绕自身中轴线转动，从而使摆杆倾斜，滚轮与地面接触，置物架在地面上的投影位于车轮组的中轴线与滚轮之间。

在上述的运输机器人的货架结构中，所述的驱动组件包括固定在支架上的电机、同轴固连在电机输出轴上的主动轮以及同轴固连在转轴上的从动轮，所述的主动轮与从动轮传动连接。

当电机工作时带动主动轮转动，主动轮带动从动轮转动，从动轮带动转轴绕自身中轴线转动，从而带动摆杆摆动。电机可实现自锁，使转动到位的摆杆始终处于当前位置。电机的输出轴与转轴平行。从动轮与主动轮位于同一平面内，两者通过同步带传动连接。从动轮的外径大于主动轮的外径，可降低摆杆摆动时的速度，提高安全性。

电机驱动摆杆摆起后，配合底盘的移动还可实现触碰/挤压各种开关等操作，如按电梯的楼层按钮时，根据摆杆的摆动角度及支架的倾斜角度可实现按压不同按钮。