[实用新型]一种自巡航绞筒式饲喂机器人

说明书

本实用新型公开了一种自巡航绞筒式饲喂机器人；其包括电控小车和推送装置；其中，电控小车包括底盘、驱动轮、工控机、蓄电池、外壳和激光雷达；推送装置包括设在电控小车上的输送绞筒机构、设在电控小车上并用于驱动输送绞筒机构的绞筒驱动机构；输送绞筒机构包括固定在电控小车前端的挡板、通过铰接支架铰接在挡板前方的旋转筒、设在旋转筒上的空心螺旋叶片、位于空心螺旋叶片上方并与挡板连接的挡罩；本实用新型可以在道槽一体式结构的养殖舍内自动的进行饲料投喂工作，有效替代人工投喂，投喂作业效率高。

技术领域

本实用新型属于自动化养殖设备技术领域，具体涉及一种自巡航绞筒式饲喂机器人。

背景技术

规模化养殖的牲畜养殖舍通常采用道槽一体式结构，即通道与食槽一体成型；饲料通常堆放在过道上并临近食槽，待到投喂时间，需要工作人员以清扫的方式将饲料投放到食槽内；实际投喂时也会将饲料堆放在过道中部，待到投喂时间，由工作人员分拨一定量的饲料并投放到食槽内。

现有技术主要存在的问题：

1、养殖舍通道长，人工投喂劳动强度大，作业效率低；同时，牲畜进食饲料时会使部分饲料溢出食槽，还需工作人员再次以清扫的方式将饲料投放到食槽内，进一步增加了人工劳动强度；

2、规模化养殖使得养殖舍对周围通风、湿度、供水等要求严格，人员、圈舍、运输车辆等需做消毒处理；减少或避免人工作业是规模化自动化养殖的发展需求。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术中存在的不足，提供一种自巡航绞筒式饲喂机器人；其可以在道槽一体式结构的养殖舍内自动的进行饲料投喂工作，有效替代人工投喂，投喂作业效率高。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种自巡航绞筒式饲喂机器人，包括：

电控小车；

推送装置，其包括设在电控小车上的输送绞筒机构、设在电控小车上并用于驱动输送绞筒机构的绞筒驱动机构。

进一步，所述输送绞筒机构包括固定在电控小车前端的挡板、通过铰接支架铰接在挡板前方的旋转筒、设在旋转筒上的空心螺旋叶片、位于空心螺旋叶片上方并与挡板连接的挡罩。

进一步，所述电控小车包括底盘、设在底盘下侧的驱动轮、设在底盘上侧的工控机、设在底盘上侧并与工控机连接的蓄电池、与底盘连接并包覆工控机和蓄电池的外壳、设在挡罩上并与工控机连接激光雷达；所述驱动轮与工控机连接。

进一步，所述驱动轮包括主动轮和从动轮；所述主动轮包括对称地设在底盘下侧的减震座、设在减震座上的第一伺服电机、与第一伺服电机连接并固定在底盘上侧的第一伺服驱动器、设在第一伺服电机输出轴上的轮体；所述第一伺服驱动器与工控机连接；所述从动轮采用万向轮。

进一步，所述减震座包括座板、连接在座板和底盘之间的弹簧杆；所述第一伺服电机固定在座板上。

进一步，所述绞筒驱动机构包括设在底盘上的第二伺服电机、设在底盘上并与第二伺服电机连接的第二伺服驱动器、连接在第二伺服电机和旋转筒之间的传动机构；所述第二伺服驱动器与工控机连接。

进一步，所述挡板上设有溢出料推拨装置，所述溢出料推拨装置包括铰接在挡板一侧的电动推杆、铰接在挡板一端边沿上且板面与电动推杆铰接的拨料板；所述电动推杆与工控机连接。

本实用新型的有益效果是：