[实用新型]一种用于商船自主航行控制的实验平台

权利要求书

1.一种用于商船自主航行控制的实验平台，其特征在于，包含船体，所述船体上设有：

推进系统，包含螺旋桨、第一传动轴系、推进电机和推进电机驱动器；所述推进电机驱动器与所述推进电机连接；

操纵系统，包含舵叶、第二传动舵系、舵机和舵机驱动器；所述舵机驱动器与所述舵机连接；

电控系统，包含控制箱，所述控制箱内置下位机、第一无线数传电台及所述推进电机驱动器与所述舵机驱动器；所述下位机分别与所述推进电机驱动器和所述舵机驱动器连接，所述下位机与所述第一无线数传电台连接，所述第一无线数传电台与设置在岸上的第二无线数传电台通信连接，所述第二无线数传电台与岸机连接；

其中，所述下位机通过无线数传电台接收所述岸机发送的电机转速控制信号和舵机角度控制信号，所述推进电机驱动器接收到所述电机转速控制信号转化后的相应电压和电流信号，驱动所述推进电机使得所述推进电机通过第一传动轴系推动所述螺旋桨转动，以推动整个船体在水中运动；所述舵机驱动器接收到所述舵机角度控制信号转化后的相应电压和电流信号，驱动舵机使得舵机通过第二传动舵系操控舵叶摆动，以操控船体的转向运动。

2.如权利要求1所述的实验平台，其特征在于，

所述下位机分别接收所述推进电机驱动器和所述舵机驱动器反馈的螺旋桨转速和舵角，并通过无线数传电台传送给所述岸机。

3.如权利要求1所述的实验平台，其特征在于，

所述电控系统设有为船体供电的电源模块；

所述下位机与所述电源模块连接，接收所述电源模块输出的低电量报警信号，通过无线数传电台传送给所述岸机。

4.如权利要求1所述的实验平台，其特征在于，

所述电控系统设有用于测量船体的速度、加速度和运动姿态的微机陀螺仪或惯导系统，所述下位机与所述微机陀螺仪或惯导系统连接，接收并存储微机陀螺仪或惯导系统反馈的测量数据。

5.如权利要求1或4所述的实验平台，其特征在于，

所述电控系统设置GPS惯导平台，GPS惯导平台与所述下位机连接；

所述GPS惯导平台集成有用于测量船体的速度、加速度和运动姿态的惯导系统和用于测量船体的运动轨迹和位置的GPS模块，并分别将测量数据传输给所述下位机。

6.如权利要求1所述的实验平台，其特征在于，

所述船体内布置的骨架结构包含：舷侧顶部的加强筋，底部纵向的板材，以及横向的若干根肋骨。

7.如权利要求3所述的实验平台，其特征在于，

所述操纵系统的舵机布置于船体的船尾的舵机平台上，所述推进系统的推进电机布置于船舯，所述控制箱位于船舯，所述电源模块位于舯前。

8.如权利要求3或7所述的实验平台，其特征在于，

所述控制箱外壳上布置航空插头、推进电机驱动器电源开关和舵机驱动器电源开关；

位于控制箱外部的推进电机和舵机通过航空插头分别与控制箱内的推进电机驱动器和舵机驱动器连接；

所述推进电机驱动器电源开关和所述舵机驱动器电源开关分别与所述推进电机驱动器和所述舵机驱动器连接。

9.如权利要求3所述的实验平台，其特征在于，

所述电源模块为锂电池，所述锂电池包含备用电池。