[实用新型]自调节取料高度的夹持式末端执行器

权利要求书

1.一种自调节取料高度的夹持式末端执行器，包括安装架；所述安装架设置有呈横向分布的两组取料单元；其特征在于，所述取料单元包括配合夹持电路板的两组夹臂、控制两组所述夹臂张开或夹紧的夹料气缸，以及带动所述夹料气缸纵向移动的纵移组件；所述纵移组件设置在所述安装架上；所述夹料气缸为平行夹紧气缸；所述夹臂包括连接臂体，以及均呈纵向延伸的多组夹料臂体；所述连接臂体一端与所述夹料气缸的活动手指固定，且另一端与所述夹料臂体上端固定；多组所述夹料臂体的排列方向与所述夹料气缸上活动手指的运动方向垂直；所述夹料臂体夹料一侧设置有容纳电路板的容纳槽。

2.根据权利要求1所述的自调节取料高度的夹持式末端执行器，其特征在于，所述自调节取料高度的夹持式末端执行器还包括控制器，以及分别与两组所述取料单元对应的到位检测组件和物料检测组件；

所述到位检测组件包括与任一所述连接臂体固定的感应片，以及与所述感应片对应的第一接近开关；所述第一接近开关与所述夹料气缸固定；

所述物料检测组件包括用于检测所述夹料臂体上电路板的第二接近开关；所述第二接近开关与所述夹料气缸固定；

两组所述夹料气缸、两组所述纵移组件、所述第一接近开关以及所述第二接近开关均与所述控制器电连接并受其控制。

3.根据权利要求2所述的自调节取料高度的夹持式末端执行器，其特征在于，所述自调节取料高度的夹持式末端执行器还包括分别与两组所述取料单元对应的两组安装座；所述安装座用于安装所述夹料气缸和所述纵移组件；

所述自调节取料高度的夹持式末端执行器还包括用于安装所述第一接近开关的安装片；所述安装片通过第一螺栓与所述安装座固定，且设置有与所述第一螺栓对应的调节槽；所述调节槽呈腰型，且长度方向与所述夹臂活动方向平行。

4.根据权利要求1所述的自调节取料高度的夹持式末端执行器，其特征在于，所述安装架包括横向的底板、与所述底板上表面中部位置固定的锁紧套，以及与所述锁紧套适配的连接头；所述连接头通过多个第二螺栓与工业机器人末端固定，且设置有与多个所述第二螺栓一一对应的多个螺纹孔。

5.根据权利要求1所述的自调节取料高度的夹持式末端执行器，其特征在于，所述纵移组件包括与所述安装架固定的纵向气缸；所述纵向气缸活动端与所述夹料气缸固定。