[实用新型]一种远程遥控全地形履带车

说明书

本实用新型公开了一种远程遥控全地形履带车，包括驱动系统，机械臂组，履带组，车体组，智能控制系统。本实用新型采用三角履带轮，可适用于任何地形，自身四电机驱动可在保证自身运行的情况下，向动力不足的履带轮输送动力，以保持其速度一定。顶部搭载机械臂与摄像头可由操作人员远程操控。机械臂可拆换钻头机械手等其他工具可以应对搜索、营救与排除危险物等高危操作。整体结构较为简单但其工作效率极高可进行的工作范围广。

技术领域

本实用新型涉及履带车控制系统，尤其是一种远程遥控全地形履带车。

背景技术

随着现代救援工作的复杂程度越来越高，在救援过程中往往会出现对人身造成威胁的情况，到底让不让救援人员冒险进入，一直是一个让人难以抉择的问题。

目前的救援装置自动化的程度较低，搜救范围较窄，工作危险系数较大，大型设备无法适应复杂情况，无法提供强有力的技术支持，主要还是靠人为工作，搜救人员需求量大。

在许多灾难中，救援人员进入现场遭遇到危险的情况时有发生，造成不必要的伤亡，在火灾中由于烟雾对视野问题的影响导致搜救困难急剧增大，本实用新型带有前置摄像头可清晰的观察到现场情况，顶部机械手可进行一定的救援操作，由技术人员远程操控，可在保证自身安全的情况下增大搜救力度。在隔绝危险品移除爆炸物等任务中探测车也可发挥巨大作用。

实用新型内容

针对传统的控制探测装置适应环境性能低，控制难度系数高的特点，本实用新型通过三角履带设计，四电机驱动设计大大增强了机器人的环境适应能力，通过负反馈调节信号输出设计，增强了控制的准确性。

本实用新型提出了一种远程遥控全地形履带车，包括电机驱动系统、机械臂组和履带轮组，其中，电机驱动系统由第一电机、第二电机、第三电机、第四电机、主动齿轮、电机传动小带、中间传动齿轮、电机传动大带、第一矫正齿轮、压紧轴承、第二矫正齿轮、传动齿轮、山字形齿轮支架、电机连接轴、山字形支架固定轴、中间传动齿轮固定轴组成；整体置于底壳中,主动齿轮和中间传动齿轮通过电机传动小带连接，中间传动齿轮、第一矫正齿轮、压紧轴承、第二矫正齿轮和传动齿轮通过电机传动大带连接，第一矫正齿轮、压紧轴承和第二矫正齿轮安装在山字形齿轮支架上，山字形齿轮支架固定在山字形支架固定轴上，中间传动齿轮安装在中间传动齿轮固定轴上；

机械臂组由底座、旋转台、第一机械臂梁、第二机械臂梁、油棒、中间传动连杆、防脱落销、旋转舵机支座、连接盘、旋转舵机、第一连接轴、第二连接轴、第一夹爪、第二夹爪组成；旋转台安装在底座上，第一机械臂梁与旋转台和第二机械臂梁连接，中间传动连杆通过防脱落销与旋转舵机支座连接，连接盘连接旋转舵机，第一连接轴与旋转舵机连接，第二连接轴与第一连接轴连接，第一夹爪与第二连接轴连接，第二夹爪与第一夹爪连接；

履带轮组包括履带、履带动力传动带、外履带驱动齿轮、内履带轮驱动齿轮、履带齿轮固定盘、花键齿轮、履带驱动轴轴承、履带驱动轴固定盘、履带轮总固定盘、齿轮衬垫、定位销和履带轴；履带将履带齿轮固定盘固定于三个方向，外履带驱动齿轮、内履带轮驱动齿轮安装于履带齿轮固定盘上，花键齿轮、履带驱动轴轴承固定于履带驱动轴固定盘上，履带齿轮固定盘、履带驱动轴固定盘由履带动力传动带，安装于履带轮总固定盘上。

如上所述的远程遥控全地形履带车，其中，可选的是，还包括智能控制系统，智能控制系统由摄像头、摄像头支架、摄像头底座、摄像头移动座、控制单元、GPS模块组成，所述的摄像头通过摄像头底座与摄像头移动座、摄像头支架连接，能进行上下移动并进行360度旋转，以用于采集实时环境信息，给操作员及时反馈；所述的GPS模块能够及时反馈车辆位置给操作终端。

如上所述的远程遥控全地形履带车，其中，可选的是，智能控制系统的摄像头设置在远程遥控全地形履带车的前部。

如上所述的远程遥控全地形履带车，其中，可选的是，履带的外周设有防滑槽。