[实用新型]一种在管道内可随管径变化自主转弯、移动的机器人

权利要求书

1.一种在管道内可随管径变化自主转弯、移动的机器人，其特征是:包括主轴，主轴的两端连接有主轴连接件，每端均有四个主轴连接件，四个主轴连接件呈十字形连接在主轴上，每个主轴连接件上均具有用于枢接导轨的枢接头；主轴的前端面上开设有用于连接旋转钻头的安装孔，旋转钻头转动连接在前端面上，旋转钻头上连接驱动电机，靠近前端面的四个主轴连接件上分别枢接有一个导轨，每个导轨上转动连接有一个从动轮，机器人位于管道中时，四个从动轮分别位于管道的上、下、左、右侧，且均沿管道内壁滚动；

远离前端面的四个主轴连接件上分别枢接有一个导轨，位于主轴上、下侧的导轨上各自转动连接一个主动轮，每个主动轮上连接一个驱动电机，位于主轴左、右侧的导轨上各自转动连接有一个从动轮，机器人位于管道中时，位于主轴后端的两个从动轮和两个主动轮分别位于管道的上、下、左、右侧，且均沿管道内壁滚动。

2.根据权利要求1所述的一种在管道内可随管径变化自主转弯、移动的机器人，其特征是:主轴与主轴连接件为一体连接，均为3D打印件。

3.根据权利要求1所述的一种在管道内可随管径变化自主转弯、移动的机器人，其特征是:导轨包括轮轴连接部、滑动杆和主轴连接部，主轴连接部的一端具有用于枢接在主轴连接件上的枢接口，主轴连接部内开设有用于连接滑动杆的滑槽，轮轴连接部上开设有用于枢接主动轮和从动轮轮轴的连接孔，轮轴连接部和主轴连接部通过滑动杆连接，滑动杆一端与轮轴连接部固连，另一端滑动连接在主轴连接部内的滑槽中，且这一端固连有一个弹簧。

4.根据权利要求3所述的一种在管道内可随管径变化自主转弯、移动的机器人，其特征是:主轴中部开孔，孔中3D打印有螺纹，用于连接模块搭载结构；模块搭载结构包括一个门字形连接架，连接架顶端具有一对立板，主轴位于立板之间，立板上开设有螺纹孔，在立板和主轴的螺纹孔中拧设螺钉，将连接架连接在主轴上，连接架的底端连接有一个连接板，连接板靠近主轴的一侧安装电池，连接板远离主轴的一侧安装集成电路控制板。

5.根据权利要求1所述的一种在管道内可随管径变化自主转弯、移动的机器人，其特征是:集成电路控制板包括电机驱动板与通信模块，通信模块的型号为esp8266芯片，其中电机驱动板接通电池电源，控制电机转动；通信模块搭载WiFi连接模块，通过手机移动端App实时操作和控制。