[实用新型]一种林果柔性采摘机械手

说明书

本技术涉及林业机械领域，提供一种林果采收机的附件，是一种林果柔性采摘机械手，与林果采收机连接后，可以适宜于不同形状及不同果径大小的林果采摘作业；包括固设在连接法兰下面的基座，沿基座的周向均布设置在基座下面由弹性材料制成且由中空的三个指套和分别设置在三个指套内密闭的第一气室、第二气室、第三气室构成的第一手指、第二手指、第三手指；第一气室Ⅰ、第二气室Ⅰ和第三气室Ⅰ皆仅与第一气源相通，第二气室Ⅱ、第三气室Ⅱ皆仅与第二气源相通，第一气室Ⅱ、第二气室Ⅲ和第三气室Ⅲ皆仅与第三气源相通，第二气室Ⅳ和第三气室Ⅳ皆仅与第四气源相通；第一气源、第二气源、第三气源、第四气源的供气压力各不相同。

技术领域

本技术涉及林业机械领域，提供一种林果采收机的附件，是一种林果柔性采摘机械手，与林果采收机连接后，可以适宜于不同形状及不同果径大小的林果采摘作业。

背景技术

在现有技术中，由林果采摘机械手承担的林果抓取采摘是重要的林果采摘作业方式，林果采摘机械手的抓取工作主要靠刚性机械手以及真空吸盘来完成。刚性机械手结构复杂，控制较为困难，而且很难对果实实现无损抓取；真空吸盘仅对表面较为光滑的目标效果较好，而不适用于表面粗糙的目标。现有柔性采摘机械手中，大部分机械手的手指仅可朝一个方向弯曲且仅适用于一定形状的水果，少部分机械手的手指可换向操作必须依靠手指基座的旋转实现，这便要增设一道转动机构，增加整体的复杂性和制造难度。

发明内容

本技术的目的是提供一种林果柔性采摘机械手，与林果采收机连接后，可以适宜于不同形状及不同果径大小的林果采摘作业。

本技术的目的是通过以下技术方案实现：

一种林果柔性采摘机械手，包括具有连接孔的连接法兰，还包括固设在连接法兰下面的基座，沿基座的周向均布设置在基座下面由弹性材料制成且由中空的三个指套和分别设置在三个指套内密闭的第一气室、第二气室、第三气室构成的第一手指、第二手指、第三手指。

圆柱形的指套为沿指套本体的周向凸设在指套本体上的套凸和凹设在指套本体上的套凹交错分布的波纹指套。

圆柱形的气室为沿气室本体的周向凸设在气室本体上且外壁与套凸内壁紧密贴合的室凸和凹设在气室本体上且外壁与套凹内壁紧密贴合的室凹交错分布的波纹气室。

第一气室包括沿指套纵向设置在指套内两个相同且彼此之间固联的第一小气室，两个横截面为半圆缺形的第一小气室沿基座的径向由内而外向背设置，位于外侧的第一小气室为第一气室Ⅰ，位于内侧的第一小气室为第一气室Ⅱ。

关于基座轴切面对称的第二气室和第三气室均由沿指套纵向设置的两个相同的较小气室和两个相同的较大气室沿指套的周向交错分布在指套内而成，较小气室的横截面为圆心角为60°±5°的扇形，较大气室的横截面为圆心角为120°∓5°的扇形；在仰视方向，第二气室的两个较小气室和两个较大气室由位于第二气室外侧的较大气室始沿逆时针方向依次为彼此之间固联的第二气室Ⅰ、第二气室Ⅱ、第二气室Ⅲ、第二气室Ⅳ，第三气室的两个较小气室和两个较大气室由位于第三气室外侧的较大气室始沿逆时针方向依次为彼此之间固联的第三气室Ⅰ、第三气室Ⅱ、第三气室Ⅲ、第三气室Ⅳ。

第一气室Ⅰ、第二气室Ⅰ和第三气室Ⅰ皆仅与第一气源相通，第二气室Ⅱ、第三气室Ⅱ皆仅与第二气源相通，第一气室Ⅱ、第二气室Ⅲ和第三气室Ⅲ皆仅与第三气源相通，第二气室Ⅳ和第三气室Ⅳ皆仅与第四气源相通；第一气源、第二气源、第三气源、第四气源的供气压力各不相同。

本技术的有益效果是：

上述的林果柔性采摘机械手使用时，手指Z可以在两种模式下工作：

（1）通过第一气源、第二气源通入较多气体、第三气源、第四气源通入较少气体，从而使得第一气室Ⅰ、第二气室Ⅰ、第二气室Ⅱ、第三气室Ⅰ、第三气室Ⅱ中的气体量大于第一气室Ⅱ、第二气室Ⅲ、第二气室Ⅳ、第三气室Ⅲ、第三气室Ⅳ，此时第一手指、第二手指、第三手指共同作用适宜于抓取球形林果；