[实用新型]一种单工位直线型往返运动焊接机器人

权利要求书

1.一种单工位直线型往返运动焊接机器人，其特征在于，包括定位器、焊接机器人、导轨和夹具快换结构；

所述定位器上支撑夹具，所述定位器包括座部分、俯仰电机和滚动电机，所述俯仰电机用于将座部分旋转到与焊接机器人垂直的方向，所述滚动电机用于相对于焊接机器人在水平方向旋转座部分；

所述焊接机器人焊接位于定位器上的夹具固定的工件；

所述导轨支撑和引导焊接机器人，以便焊接机器人沿直线往返运动；

所述夹具快换结构包括T型槽快换垫板和底板，T型槽快换垫板上设置有T型的凸起，所述底板上设置有T型的凹槽，通过所述T型的凸起和T型的凹槽的配合连接实现夹具快换。

2.根据权利要求1所述的一种单工位直线型往返运动焊接机器人,其特征在于：还包括触摸传感器，触摸传感器感知固定在定位器上的夹具的位置和姿态，基于触摸传感器测量的夹具的位置和姿态信息来执行定位器的旋转控制。

3.根据权利要求1所述的一种单工位直线型往返运动焊接机器人,其特征在于：所述座部分包括用于固定夹具的至少一个夹子，夹子以气动形式驱动。

4.根据权利要求1所述的一种单工位直线型往返运动焊接机器人,其特征在于：所述俯仰电机和滚动电机均通过齿轮和旋转轴固定在座部分上。