[实用新型]驱动盒、操作臂以及手术机器人

说明书

本实用新型公开了一种驱动盒、操作臂以及手术机器人，所述驱动盒通过连杆以及贯穿所述连杆的驱动丝与末端器械连接，所述驱动盒包括与所述连杆连接的底座、设于所述底座上的驱动轴组件，所述驱动轴组件包括缠绕有驱动丝组的自转驱动轴以及通过所述驱动丝组与所述自转驱动轴连接的从驱动轴；所述从驱动轴包括用于缠绕所述驱动丝组的第一轴体，以及自所述第一轴体向所述第一轴体的轴心方向凸设的凸块，所述连杆在靠近所述从驱动轴的一侧对应设有缺口部，所述缺口部用于在所述连杆伸入所述从驱动轴时容纳所述凸块，以在所述从驱动轴转动时，通过所述凸块驱动所述连杆转动。本实用新型可以提高操作臂在微创手术过程中的操作精度。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种驱动盒、操作臂以及手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。

从操作设备通常包括机械臂、设置于机械臂上的动力机构以及操作臂，机械臂用于调节操作臂的位置，操作臂用于伸入体内，并执行手术操作，动力机构用于驱动操作臂的末端器械执行对应的操作。但现有操作臂在执行手术操作时，可能存在操作臂的连杆发生松动现象，使得所述连杆的转动存在误差，进而导致操作精度较低的问题。因此，提高操作臂在手术过程中的操作精度是业界亟待解决的问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种驱动盒、操作臂以及手术机器人，旨在提高操作臂在微创手术过程中的操作精度。

为实现上述目的，本实用新型提供一种驱动盒，驱动盒通过连杆以及贯穿所述连杆的驱动丝与末端器械连接，所述驱动盒包括与所述连杆连接的底座、设于所述底座上的驱动轴组件，所述驱动轴组件包括缠绕有驱动丝组的自转驱动轴以及通过所述驱动丝组与所述自转驱动轴连接的从驱动轴；所述从驱动轴包括用于缠绕所述驱动丝组的第一轴体，以及自所述第一轴体向所述第一轴体的轴心方向凸设的凸块，所述连杆在靠近所述从驱动轴的一侧对应设有缺口部，所述缺口部用于在所述连杆伸入所述从驱动轴时容纳所述凸块，以在所述从驱动轴转动时，通过所述凸块驱动所述连杆转动。

优选地，所述驱动轴组件还包括套设于所述连杆上并与所述连杆固定连接的连接管，所述连接管具有用于伸入所述从驱动轴的管体，所述连接管自所述管体的靠近所述从驱动轴的一侧的末端凸设有弹性件，所述弹性件用于在所述连接管伸入所述从驱动轴后与所述从驱动轴弹性顶抵。

优选地，所述弹性件为多个相邻设置的齿状结构。

优选地，所述齿状结构具有第一侧面和第二侧面，所述第一侧面为靠近所述连接管的中心的侧面，所述第二侧面为所述齿状结构向远离所述连接管的中心的方向凸出的弧面。

优选地，所述齿状结构围绕所述连接管的中心设置。

优选地，所述连接管具有靠近所述连接管的中心的内侧壁以及远离所述连接管的中心的外侧壁，所述第一侧面位于所述内侧壁和所述外侧壁之间，所述第二侧面位于所述外侧壁远离所述连接管的中心的一侧。

优选地，所述驱动盒还包括卡接部，所述连接管在靠近所述末端器械的一侧的末端，向所述连接管的中心的方向沿所述连接管的周向凹设有安装槽，所述安装槽用于收容所述卡接部，以在所述卡接部的固定作用下将所述连接管固定于所述连杆上。