[实用新型]驱动盒、操作臂以及手术机器人

权利要求书

1.一种驱动盒，所述驱动盒通过连杆以及贯穿所述连杆的驱动丝与末端器械连接，其特征在于，所述驱动盒包括与所述连杆连接的底座、设于所述底座上的驱动轴组件，所述驱动轴组件包括缠绕有驱动丝组的自转驱动轴以及通过所述驱动丝组与所述自转驱动轴连接的从驱动轴；所述从驱动轴包括用于缠绕所述驱动丝组的第一轴体，以及自所述第一轴体向所述第一轴体的轴心方向凸设的凸块，所述连杆在靠近所述从驱动轴的一侧对应设有缺口部，所述缺口部用于在所述连杆伸入所述从驱动轴时容纳所述凸块，以在所述从驱动轴转动时，通过所述凸块驱动所述连杆转动。

2.如权利要求1所述的驱动盒，其特征在于，所述驱动轴组件还包括套设于所述连杆上并与所述连杆固定连接的连接管，所述连接管具有用于伸入所述从驱动轴的管体，所述连接管自所述管体的靠近所述从驱动轴的一侧的末端凸设有弹性件，所述弹性件用于在所述连接管伸入所述从驱动轴后与所述从驱动轴弹性顶抵。

3.如权利要求2所述的驱动盒，其特征在于，所述弹性件为多个相邻设置的齿状结构。

4.如权利要求3所述的驱动盒，其特征在于，所述齿状结构具有第一侧面和第二侧面，所述第一侧面为靠近所述连接管的中心的侧面，所述第二侧面为所述齿状结构向远离所述连接管的中心的方向凸出的弧面。

5.如权利要求4所述的驱动盒，其特征在于，所述齿状结构围绕所述连接管的中心设置。

6.如权利要求4所述的驱动盒，其特征在于，所述连接管具有靠近所述连接管的中心的内侧壁以及远离所述连接管的中心的外侧壁，所述第一侧面位于所述内侧壁和所述外侧壁之间，所述第二侧面位于所述外侧壁远离所述连接管的中心的一侧。

7.如权利要求2所述的驱动盒，其特征在于，所述驱动盒还包括卡接部，所述连接管在靠近所述末端器械的一侧的末端，向所述连接管的中心的方向沿所述连接管的周向凹设有安装槽，所述安装槽用于收容所述卡接部，以在所述卡接部的固定作用下将所述连接管固定于所述连杆上。

8.如权利要求1所述的驱动盒，其特征在于，所述第一轴体用于套设于所述连杆上并与所述连杆固定连接，所述从驱动轴还包括位于所述第一轴体相对两侧并向背离所述从驱动轴的轴心方向凸设的第一端体和第二端体，所述第一轴体用于缠绕所述驱动丝组，所述从驱动轴自所述第一轴体向所述从驱动轴的轴心方向凸设有所述凸块。

9.如权利要求8所述的驱动盒，其特征在于，所述驱动丝组包括靠近所述第一端体侧的第一驱动丝，以及靠近所述第二端体侧的第二驱动丝；所述第一端体上设有用于引导所述第一驱动丝的第一导槽，所述第一轴体在所述第一端体侧向所述从驱动轴的轴心方向凹设有第一容纳槽，所述第一容纳槽与所述第一导槽连通，以将所述第一驱动丝的末端固定于所述第一容纳槽内；所述第二端体上设有用于引导所述第二驱动丝的第二导槽，所述第一轴体在所述第二端体侧向所述从驱动轴的轴心方向凹设有第二容纳槽，所述第二容纳槽与所述第二导槽连通，以将所述第二驱动丝的末端固定于所述第二容纳槽内。

10.如权利要求1至9中任一项所述的驱动盒，其特征在于，所述驱动轴组件还包括围绕所述从驱动轴并与所述自转驱动轴相对设置的第一驱动轴，围绕所述从驱动轴相对设置的第二驱动轴以及第三驱动轴，位于所述从驱动轴上方的第一组换向轮、第二组换向轮以及第三组换向轮，所述第一驱动轴上缠绕有缠绕方向相反的第一组驱动丝，所述第二驱动轴上缠绕有缠绕方向相反的第二组驱动丝，所述第三驱动轴上缠绕有缠绕方向相反的第三组驱动丝，所述第一组驱动丝经所述第一组换向轮的换向作用后穿过所述连杆与所述末端器械连接，所述第二组驱动丝经所述第二组换向轮的换向作用后穿过所述连杆与所述末端器械连接，所述第三组驱动丝经所述第三组换向轮的换向作用后穿过所述连杆与所述末端器械连接。