[实用新型]一种机器人腿部构造

说明书

本实用新型公开了一种机器人腿部构造，包括安装座和脚板，安装座和脚板之间设有支撑杆、第一伸缩杆和第二伸缩杆，支撑杆顶端连接于安装座、底端万向连接于脚板，第一伸缩杆顶端铰接于安装座、底端通过关节轴承连接于脚板，第二伸缩杆顶端铰接于安装座、底端万向连接于脚板，支撑杆相对于第一伸缩杆位于该腿部构造前进方向的前侧，第二伸缩杆相对于该腿部构造前进方向位于支撑杆旁侧。运用该腿部构造，控制脚板实现一个方向的变化只需要控制一根伸缩杆的伸长或缩短，另一根保持长度不变，不会存在需要两根伸缩杆配合才能脚板实现一个方向的变化而产生的两根伸缩杆不同步的问题，控制非常的简单，该腿部构造结构简单，使用方便，效果良好。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人腿部构造。

背景技术

现有的双足机器人脚板要实现前后和侧向的转动，一般都是通过两个方向的关节的组合来完成的；由于关节的重量比较重，而且这两个关节都是在最下方脚板的位置，所以机器人行走的时候脚部所需要的力矩就很大，增加腿部上面关节的负荷，以及导致机器人能耗增加。

一些技术改进通过在双足机器人小腿的支撑杆后侧增加两根推拉杆，实现脚板的前后和左右方向的转动，但是，由于两根推拉杆的伸缩运动带动脚板转动的方式对于控制要求精度很高，难以绝对同步，造成实际使用困难以及造价高昂。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：针对现有技术存在的在双足机器人小腿的支撑杆后侧增加两根推拉杆，通过两根推拉杆的伸缩运动带动脚板转动的方式对于控制要求精度很高，难以绝对同步，造成实际使用困难以及造价高昂的问题，提供一种机器人腿部构造。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种机器人腿部构造，包括安装座和脚板，所述安装座和所述脚板之间设有支撑杆、第一伸缩杆和第二伸缩杆，所述支撑杆顶端连接于所述安装座、底端万向连接于所述脚板，所述第一伸缩杆顶端铰接于所述安装座、底端通过关节轴承连接于所述脚板，所述第二伸缩杆顶端铰接于所述安装座、底端万向连接于所述脚板，所述支撑杆相对于所述第一伸缩杆位于该腿部构造前进方向的前侧，所述第二伸缩杆相对于该腿部构造前进方向位于所述支撑杆旁侧。

初始状态下，所述脚板水平设置，所述支撑杆竖直设置；

通过所述第一伸缩杆的伸长或缩短，所述第二伸缩杆保持长度不变，所述脚板可以实现绕所述支撑杆前后方向的转动，这里所述支撑杆前后方向是指该腿部构造前进或后退的方向；

通过所述第二伸缩杆的伸长或缩短，所述第一伸缩杆保持长度不变，所述脚板可以实现绕所述支撑杆左右方向的转动，这里所述支撑杆左右方向是指垂直于该腿部构造前进或后退的方向；

通过所述第一伸缩杆和所述第二伸缩杆同时的伸长或缩短，所述脚板可以实现复合角度的转动变化。

采用本实用新型所述的一种机器人腿部构造，控制所述脚板实现一个方向的变化只需要控制所述第一伸缩杆和所述第二伸缩杆中的一根伸长或缩短，另一根保持长度不变，不会存在需要两根伸缩杆配合才能所述脚板实现一个方向的变化而产生的两根伸缩杆不同步的问题，控制非常的简单，该机器人腿部构造结构简单，使用方便，效果良好。

优选地，所述支撑杆底端通过第一万向接头连接于所述脚板。

优选地，所述第一伸缩杆顶端通过第一铰接头连接于所述安装座。

优选地，所述第二伸缩杆顶端通过第二铰接头连接于所述安装座。

优选地，所述第二伸缩杆底端通过第二万向接头连接于所述脚板。

优选地，所述第一万向接头与所述支撑杆的连接轴连接第一编码器，所述第一编码器固定连接于所述支撑杆上。