[实用新型]一种用于蛇形机器人的可更换蛇头关节

说明书

本实用新型公开了一种用于蛇形机器人的可更换蛇头关节，涉及仿生机器人技术领域。本实用新型包括壳体、功能传感器模块、功能模块控制电路、功能模块通信电路、关节安装机械接口和轴承、指示灯、功能模块通信接口、模拟通信接口、用于供电输入的供电接口；蛇头功能模块与“凵”型连接基座之间通过螺栓锁紧相连；蛇头关节通过“凵”型连接基座与通用型连接关节通过舵机转动相连。本实用新型设计结合多种实际应用场景，具备可见光视频采集、红外视频采集、温湿度采集、气体浓度采集、异物夹取等功能。由于机器人尺寸限制，无法将多种传感器集成于一体，故采用一种通用化的接口设计，客户可以根据需求更换不同功能的蛇头模块。

技术领域

本实用新型属于仿生机器人技术领域，特别是涉及一种用于蛇形机器人的可更换蛇头关节。

背景技术

蛇形机器人蛇头模块会加装各种传感器或其它执行器，但因自身的运动特点和应用场景的限制，机器人的径向尺寸往往比较小，无法加装多种功能设备，所以功能普遍比较单一，无法适应多样的应用场景；蛇头模块与通用连接模块之间的连接性较差；因此针对以上问题，提供一种用于蛇形机器人的可更换蛇头关节具有重要意义。

实用新型内容

本实用新型是一种用于蛇形机器人的可更换蛇头关节，设计结合多种实际应用场景，具备可见光视频采集、红外视频采集、温湿度采集、气体浓度采集、异物夹取等功能。由于机器人尺寸限制，无法将多种传感器集成于一体，故采用一种通用化的接口设计，客户可以根据需求更换不同功能的蛇头模块。

为解决上述技术问题，本实用新型通过以下技术方案实现：

本实用新型是一种用于蛇形机器人的可更换蛇头关节，包括圆筒型的由蛇头功能模块以及蛇头功能模块底部的“凵”型连接基座构成的壳体、安装于壳体前端部的功能传感器模块、安装于壳体内部的用于处功能传感器模块的功能模块控制电路、安装于“凵”型连接基座内部的功能模块通信电路、分别位于壳体的“凵”型连接基座上两侧的关节安装机械接口和轴承；所述功能模块通信电路上设置有用于显示头部关节工作状态的指示灯、连接于功能传感器模块的功能模块通信接口、用于传导关节控制信号实现基座连接控制的通信接口、用于传输视图数据的模拟通信接口、用于供电输入的供电接口；

所述蛇头功能模块与“凵”型连接基座之间通过螺栓锁紧相连；所述蛇头关节通过“凵”型连接基座与通用型连接关节通过舵机相连。

进一步地，所述蛇头关节与通用型连接关节之间呈相互90°交错串联设置，所述蛇头关节与通用型连接关节之间最大转角为180°。

进一步地，所述功能传感器模块采用可见光视频采集相机、红外视频采集相机、温湿度传感器、气体浓度采集器、异物夹取机构。

本实用新型相对于现有技术具有的有益效果包括：

1、蛇头关节采用了基座和功能模块化的模块化设计，实现同一条机器蛇具备不同的功能，可应用于不同的场景；

2、采用标准接口设计，实现快速更换的目的；

3、采用独立功能模块设计，每个功能模块带有控制电路，解决供电、通信上可能存在的不一致问题，加强了机器蛇的功能拓展性，可二次开发所需功能蛇头。

当然，实施本实用新型任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种用于蛇形机器人的可更换蛇头关节的单个关节的结构示意图；

图2为图1的结构左视图；