[实用新型]用于接合驱动装置和手术器械的接合装置及手术机器人

说明书

一种用于接合手术器械和驱动装置的接合装置以及手术机器人，其接合装置包括：接合盘和具有容纳腔的壳体，所述接合盘被容纳在所述容纳腔内；所述接合盘包括上接合盘和下接合盘，所述上接合盘与所述下接合盘通过弹性件相连接，所述上接合盘和所述下接合盘在所述弹性件的作用下可以沿轴向相对运动；所述上接合盘用于与手术器械进行接合，所述下接合盘用于与驱动装置接合，使得手术器械与驱动装置进行无菌隔离。

技术领域

本实用新型涉及医疗器械领域，特别是涉及一种用于接合手术设备的驱动装置和手术器械的接合装置，以及应用该接合装置的手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作台及从操作设备，主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令，并进行相应的手术操作。手术器械与从操作设备的驱动装置连接，用于执行外科手术，故手术器械需要进行无菌处理，而从操纵设备是有菌的，故需要一种装置能对从操作设备与手术器械进行隔离，以免对手术器械造成污染。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种使手术器械与从操作设备的驱动装置能够正确接合的接合装置以及接合方法、以及应用该接合装置的手术机器人。

一种用于接合手术器械和驱动装置的接合装置，其包括：

接合盘和具有容纳腔的壳体，所述接合盘被容纳在所述容纳腔内；

所述接合盘包括上接合盘和下接合盘，所述上接盘具有用于与所述手术器械的器械进行耦合的第一耦合部，所述下接合盘具有用于与所述驱动装置进行耦合的第二耦合部；

弹性件，所述弹性件与所述接合盘抵持弹性抵触于所述上接合盘与所述下接合盘之间。

优选的，所述上接合盘相对所述下接合盘可以沿所述接合盘的轴向相对运动。

优选的，所述上接合盘与所述下接合盘固定连接或一体成型，所述壳体具有用于安装所述弹性件安装部。

优选的，所述第一耦合部具有第一耦合部件和第二耦合部件，所述第一耦合部件与所述第二耦合部件距离上接合盘圆心的距离不同，或者所述第一耦合部件与所述第二耦合部件的形状不同；

所述第二耦合部具有第三耦合部件和第四耦合部件，所述第三耦合部件与所述第四耦合部件距离下接合盘圆心的距离不同，或者所述第三耦合部件与所述第四耦合部件的形状不同。

优选的，所述第一耦合部或所述第二耦合部的入口处具有第一引导弧面和第二引导弧面，所述第一引导弧面和第二引导弧面用于引导所述驱动装置与所述第二耦合部进行耦合，和引导所述手术器械与所述第一耦合部进行耦合。

优选的，所述第一耦合部或所述第二耦合部包括倾斜面，所述倾斜面用于将所述接合盘与所述驱动装置和所述手术器械完全耦合。

优选的，所述第一耦合部或所述第二耦合部包括引导弧面和倾斜面，所述引导弧面一端位于所述第一耦合部或所述第二耦合部的入口处，另一端与所述倾斜面相连。

优选的，所述下接合盘具有第一二接触面，所述第一接触面用于当所述下接合盘与所述驱动装置完全耦合时，所述第一二接触面与所述手术器械之间存在第一间隙；

所述上接盘具有第二一接触面，所述第二接触面用于当所述上接合盘与所述手术器械完全耦合时，所述第二一接触面与所述手术器械之间存在第二间隙。