[发明专利]车辆部件级分割方法、装置以及电子设备

权利要求书

1.一种车辆部件级分割方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待处理2D图像、所述待处理2D图像中的目标车辆上的关键点的2D坐标、所述目标车辆的3D模型以及所述关键点在所述3D模型上对应的3D坐标；其中，所述关键点是预先设定的车辆特定位置，所述车辆特定位置用于表示车辆部件信息；

根据所述2D坐标、所述3D坐标以及预设相机内参通过PnP算法进行计算，得到所述目标车辆的姿态信息；

基于所述目标车辆的姿态信息，将含有所述车辆部件信息的所述3D模型投影至所述待处理2D图像上，得到所述目标车辆的部件级分割2D图像。

2.根据权利要求1所述的车辆部件级分割方法，其特征在于，在所述基于所述目标车辆的姿态信息，将含有所述车辆部件信息的所述3D模型投影至所述待处理2D图像上，得到所述目标车辆的部件级分割2D图像的步骤之后，还包括：

将所述部件级分割2D图像作为训练样本，对初始神经网络模型进行训练，得到车辆部件级分割模型；

其中，所述车辆部件级分割模型用于对2D图像中的车辆进行部件级分割。

3.根据权利要求1所述的车辆部件级分割方法，其特征在于，所述待处理2D图像中的所述目标车辆的数量为多个；

所述基于所述目标车辆的姿态信息，将含有所述车辆部件信息的所述3D模型投影至所述待处理2D图像上，得到所述目标车辆的部件级分割2D图像的步骤，包括：

根据多个所述目标车辆的姿态信息，确定多个所述目标车辆距离所述待处理2D图像的图像采集相机的实际距离；

根据多个所述目标车辆对应的所述实际距离，确定多个所述目标车辆的投影先后顺序；其中，所述实际距离越大所述投影先后顺序越先；

基于多个所述目标车辆的姿态信息，按照所述投影先后顺序，将标记有所述关键点的多个所述3D模型投影至所述待处理2D图像上，得到多个所述目标车辆的部件级分割2D图像。

4.根据权利要求1所述的车辆部件级分割方法，其特征在于，获取所述目标车辆的3D模型的步骤，包括：

获取所述目标车辆的车辆信息；

根据所述目标车辆的车辆信息从多个预设车辆3D模型中确定所述目标车辆的3D模型。

5.根据权利要求4所述的车辆部件级分割方法，其特征在于，所述车辆信息包括下述任意一项或多项：

车辆品牌、车辆型号、车辆类型。

6.根据权利要求1所述的车辆部件级分割方法，其特征在于，所述预设相机内参包括下述任意一项或多项：

相机的光心、焦距和畸变参数。

7.根据权利要求1所述的车辆部件级分割方法，其特征在于，所述姿态信息包括下述任意一项或多项：

车辆的旋转角和平移向量。

8.一种车辆部件级分割装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取待处理2D图像、所述待处理2D图像中的目标车辆上的关键点的2D坐标、所述目标车辆的3D模型以及所述关键点在所述3D模型上对应的3D坐标；其中，所述关键点是预先设定的车辆特定位置，所述车辆特定位置用于表示车辆部件信息；

计算模块，用于根据所述2D坐标、所述3D坐标以及预设相机内参通过PnP算法进行计算，得到所述目标车辆的姿态信息；

投影模块，用于基于所述目标车辆的姿态信息，将含有所述车辆部件信息的所述3D模型投影至所述待处理2D图像上，得到所述目标车辆的部件级分割2D图像。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可运行指令，所述计算机可运行指令在被处理器调用和运行时，所述计算机可运行指令促使所述处理器运行所述权利要求1至7任一项所述的方法。