[发明专利]基于机器人的超声自动扫查设备

说明书

本发明涉及一种基于机器人的超声自动扫查设备，包括：机械臂；探头支架，设置在机械臂的自由端，探头支架具有容纳腔体，以及与容纳腔体连通的第一开口和第二开口；超声探头，设置在容纳腔体内；第一推送机构，设置在探头支架上且与超声探头传动连接，以控制超声探头通过第一开口部分伸出容纳腔体；摄像头支架，摄像头支架上设有摄像头；第二推送机构，设置在容纳腔体内，与摄像头支架连接以控制摄像头通过第二开口进出容纳腔体；展合机构，与摄像头支架连接以在第二推送机构带动摄像头支架伸出容纳腔体时，同步控制摄像头支架伸展。本发明结构简单，占用空间小；超声探头和摄像头在收纳时得到保护，且能机构集成度高，生产成本低。

技术领域

本发明属于超声设备技术领域，涉及基于机器人的超声自动扫查设备。

背景技术

通过超声设备对被检体进行超声检查时，自动扫查已经成为日后发展的必然趋势。虽然有一些机械臂已经被利用到超声诊断中，即超声诊断设备通过一个机械臂前端固定一个超声探头和摄像头，实现病灶的定位和扫查，但是，现有的超声探头和摄像头是直接漏在外面，缺乏保护装置，且超声探头工作时，需要手动进行导声胶的涂抹。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于机器人的超声自动扫查设备，能解决上述的问题。

按照本发明提供的技术方案：一种基于机器人的超声自动扫查设备，包括：

机械臂；

探头支架，设置在所述机械臂的自由端，所述探头支架具有容纳腔体，以及与所述容纳腔体连通的第一开口和第二开口；

超声探头，设置在所述容纳腔体内；

第一推送机构，设置在所述探头支架上且与所述超声探头传动连接，以控制所述超声探头通过所述第一开口部分伸出所述容纳腔体；

摄像头支架，所述摄像头支架上设有摄像头；

第二推送机构，设置在所述容纳腔体内，与所述摄像头支架连接以控制所述摄像头通过所述第二开口进出所述容纳腔体；

展合机构，与所述摄像头支架连接以在所述第二推送机构带动所述摄像头支架伸出所述容纳腔体时，同步控制所述摄像头支架向远离所述探头支架的方向伸展，在所述第二推送机构带动所述摄像头支架进入所述容纳腔体时，同步控制所述摄像头支架向靠近所述探头支架的方向闭合；

转动机构，与所述摄像头支架连接，在所述展合机构控制所述摄像头支架完全伸展后控制所述摄像头支架转动。

作为本发明的进一步改进，所述第二推送机构包括第二推送驱动装置、第二推送传动结构；

所述第二推送驱动装置通过第二传动连接结构连接所述第二推送传动结构，所述第二推送传动结构通过第二连接结构推送所述摄像头支架移动。

作为本发明的进一步改进，所述第二推送驱动装置为电机，所述电机安装在探头支架中；

所述第二推送传动结构包括丝杆，所述丝杆一端转动安装在所述探头支架中，所述丝杆中螺纹套设螺母座；

所述第二推送传动结构包括主动齿轮和从动齿轮，所述主动齿轮固定安装在所述电机输出轴上，所述从动齿轮固定安装在所述丝杆上；

第二连接结构包括连接螺栓和连接通孔，所述连接通孔分别设在所述螺母座和所述摄像头支架上，所述连接螺栓依次穿过所述螺母座和所述摄像头支架上的连接通孔后套设第二连接螺母。

作为本发明的进一步改进，所述第二推送机构一侧设置第二推送导向机构。

作为本发明的进一步改进，所述第二推送导向机构包括导杆和与之适配的导向口；

所述导杆竖直设置于所述探头支架中，所述导向口开于所述螺母座上。

作为本发明的进一步改进，所述丝杆顶部设置限位盘。

作为本发明的进一步改进，所述转动机构包括转动驱动装置，所述转动驱动装置通过转动传动结构带送所述摄像头支架转动；