[发明专利]软体机器人驱动器及模具

权利要求书

1.一种软体机器人驱动器，其特征在于：包括柔性基板及形变腔，所述形变腔的一端与所述柔性基板相连，并在另一端形成自由端，所述形变腔有多个，多个所述形变腔沿同一方向在所述柔性基板上间隔设置，在所述形变腔内设置有加热装置及液-气相变工质，所述软体机器人驱动器包括冷凝腔，在所述形变腔的腔壁内形成有流道，所述冷凝腔的内部与所述流道连通，在所述冷凝腔内设置有冷凝介质，所述形变腔在形变时挤压所述冷凝腔，并将所述冷凝腔内的冷凝介质从所述冷凝腔内挤入所述流道内。

2.根据权利要求1所述的软体机器人驱动器，其特征在于：所述形变腔包括沿多个所述形变腔排列方向延伸的第一侧壁，及沿垂直于多个形变腔排列方向延伸的第二侧壁，所述第一侧壁的厚度大于所述第二侧壁的厚度。

3.根据权利要求2所述的软体机器人驱动器，其特征在于：所述冷凝腔与所述形变腔共用所述形变腔的第二侧壁。

4.根据权利要求2所述的软体机器人驱动器，其特征在于：所述冷凝腔设置于所述柔性基板的端部，或设置于两个相邻的所述形变腔之间。

5.根据权利要求2所述的软体机器人驱动器，其特征在于：在所述形变腔的第一侧壁的位置上还设置有内壁，所述第一侧壁与所述内壁之间形成有夹层空间，相邻的两个所述形变腔的夹层空间之间通过连通道相互连通，所述流道由所述夹层空间及两个所述夹层空间之间的连通道形成。

6.根据权利要求5所述的软体机器人驱动器，其特征在于：在所述流道上还设置有与外界连通的连通口。

7.根据权利要求2所述的软体机器人驱动器，其特征在于：所述加热装置为电阻丝，所述电阻丝布设于所述形变腔的第一侧壁上和/或所述形变腔自由端一侧的侧壁上。

8.根据权利要求1所述的软体机器人驱动器，其特征在于：所述形变腔及冷凝腔由硅胶材质制成，所述冷凝介质为液态金属，所述液态金属的导热系数大于所述形变腔材料的导热系数，所述液-气相变工质为电子氟化液Nevc7000。

9.根据权利要求1所述的软体机器人驱动器，其特征在于：所述柔性基板包括盖板、形变限制层及连接框，多个所述形变腔通过所述连接框相连，所述流道形成于所述连接框上，所述盖板盖设于所述连接框上，对所述形变腔进行密封，所述形变限制层的延伸方向与所述盖板相同，并设置于所述盖板与所述连接框之间，所述形变限制层对所述形变腔沿垂直于所述柔性基板方向的作用力进行抵抗。

10.一种模具，其特征在于：包括第一模具、第二模具及第三模具，所述第一模具包括板体，以及设置于所述板体上的第一凸起部，多个所述第一凸起部沿所述板体的轴向间隔设置于所述板体上，所述第二模具上形成有套设于所述第一凸起部外部及填充于两个相邻的所述第一凸起部之间的框架，所述第三模具为与所述板体远离所述第一凸起部一侧形状相适应的平板，在所述平板周边形成有边框，在所述板体上还设置有第二凸起部，所述第二凸起部设置于所述板体沿所述第一凸起部排列方向的端部上，并与所述第一凸起部间隔设置，所述第一凸起部上形成有沿多个所述第一凸起部排列方向延伸的第一侧面，在每一个所述第一凸起部的第一侧面所在的一侧均设置有隔板，所述隔板与所述第一凸起部间隔设置，在所述板体上还设置有第一凸起边，所述第一凸起边连接于两个相邻的所述隔板之间，以及所述隔板与所述第二凸起部之间。