[发明专利]方向盘偏移确定方法和装置、可读存储介质、电子设备

权利要求书

1.一种方向盘偏移确定方法，其特征在于，包括：

获取车辆在当前时刻的当前车速值；

基于所述当前车速值从速度段集合中确定所述当前车速值对应的当前速度段；其中，所述速度段集合包括至少两个速度段，每个所述速度段对应从一个开始车速值到结束车速值之间的所有车速值；

基于所述车辆中设置的至少一个传感器，确定所述车辆的方向盘对应的至少一个预测零偏值；

基于所述至少一个预测零偏值，确定所述车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆中设置的至少一个传感器包括以下至少之一：偏航角速度传感器、方向盘角度传感器、图像感知传感器；

所述基于所述车辆中设置的至少一个传感器，确定所述车辆的方向盘对应的至少一个预测零偏值，包括以下至少之一：

基于所述偏航角速度传感器获得所述车辆的偏航角速度；响应于偏航角速度小于第一设定值，基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值获得第一预测零偏值；

基于所述偏航角速度传感器获得所述车辆的偏航角速度，基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值；响应于所述偏航角速度和所述方向盘角度值的乘积的绝对值大于第二设定值，基于所述偏航角速度和所述方向盘角度值确定第二预测零偏值；

基于所述图像感知传感器确定所述车辆的方向盘的实际转角，基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值，基于所述实际转角和所述方向盘角度值确定第三预测零偏值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值获得第一预测零偏值，包括：

对所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值执行滤波处理，以滤波后的所述方向盘角度值作为所述第一预测零偏值。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述偏航角速度和所述方向盘角度值确定第二预测零偏值，包括：

响应于所述车辆的方向盘在当前时刻向左偏移，基于所述方向盘角度值与所述偏航角速度的比值，确定左侧比；

响应于所述车辆的方向盘在所述当前时刻之后向右偏移，基于所述方向盘角度值与所述偏航角速度的比值，确定右侧比；

基于所述方向盘角度值、所述偏航角速度、所述左侧比和所述右侧比，确定所述第二预测零偏值。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在基于所述偏航角速度和所述方向盘角度值确定第二预测零偏值之前，还包括：

对所述偏航角速度和所述方向盘角度值分别执行滤波处理，得到滤波后的偏航角速度和滤波后的方向盘角度值。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像感知传感器确定所述车辆的方向盘的实际转角，基于所述方向盘角度传感器获得的方向盘角度值，基于所述实际转角和所述方向盘角度值确定第三预测零偏值，包括：

基于所述图像感知传感器获得的连续多帧图像，确定所述车辆与路面车道线之间的夹角曲率；

基于所述夹角曲率、所述车辆的方向盘传动比和所述车辆的轴距，确定所述方向盘的实际转角；

基于所述方向盘角度值与所述方向盘的实际转角的差值，确定所述第三预测零偏值。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述图像感知传感器获得的连续多帧图像，确定所述车辆与路面车道线之间的夹角曲率，包括：

基于所述图像感知传感器获得的连续多帧图像，获得所述车辆与所述路面车道线之间的夹角变化率；

基于所述夹角变化率与所述车辆的当前车速值，确定所述车辆与路面车道线之间的夹角曲率。

8.根据权利要求1-7任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个预测零偏值，确定所述车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值，包括：

响应于确定至少两个所述预测零偏值，对至少两个所述预测零偏值执行加权平均，得到所述车辆的方向盘在当前速度段对应的目标零偏值。