[发明专利]机器人行走控制方法及装置

说明书

本申请涉及人工智能技术领域，提供了一种机器人行走控制方法，所述机器人行走控制方法包括：通过摄像头采集目标图像；确认所述目标图像中存在二维码图案，获取所述二维码图案；基于所述二维码图案，确定机器人的位置信息和方向信息；基于机器人的预设轨迹以及所述位置信息和所述方向信息，确定所述机器人的行走方向。本申请提供的机器人行走控制方法及装置，通过利用摄像头采集场地中的目标图像，根据目标图案中的二维码图案确定机器人的位置信息和方向信息，根据该位置信息和方向信息，来调整机器人的行走方向，通过成本较低的二维码来实现机器人定位，能够降低成本，提高定位结果的准确性，提高效率。

技术领域

本申请设计人工智能技术领域，尤其涉及一种机器人行走控制方法及装置。

背景技术

随着人工智能技术的发展，机器人在各种场景中的应用越来越普遍，机器人在行走的过程中，需要及时调整方向，避免和规划的路径相偏离，因此需要在机器人行走的过程中对机器人进行定位。

目前对机器人进行定位的方法主要是通过激光雷达、惯性导航、地面RFID(RadioFrequency Identification，无线射频识别技术)等方案来进行，然而这些方案对场景和精准性都有要求，且零配件的成本较高，定位结果不够准确。

发明内容

本申请提供一种机器人行走控制方法及装置，以实现降低成本，提高定位结果的准确性，提高效率。

本申请提供一种机器人行走控制方法，所述机器人行走控制方法包括：通过摄像头采集目标图像；确认所述目标图像中存在二维码图案，获取所述二维码图案；基于所述二维码图案，确定机器人的位置信息和方向信息；基于机器人的预设轨迹以及所述位置信息和所述方向信息，确定所述机器人的行走方向。

根据本申请提供的一种机器人行走控制方法，所述确认所述目标图像中存在二维码图案，包括：对所述目标图像进行预处理，得到参考图像；从所述参考图像中提取轮廓特征，若所述轮廓特征的数量大于或等于三，确认所述参考图像中存在二维码图案。

根据本申请提供的一种机器人行走控制方法，所述对所述目标图像进行预处理，包括：对所述目标图像进行灰度化处理。

根据本申请提供的一种机器人行走控制方法，所述获取所述二维码图案，包括：基于所述轮廓特征，绘制出多个矩形框，并生成包围所述多个矩形框的最小矩形框；基于所述最小矩形框，确定所述二维码图案。

根据本申请提供的一种机器人行走控制方法，所述基于所述轮廓特征，绘制出多个矩形框，并生成包围所述多个矩形框的最小矩形框，包括：基于所述轮廓特征，生成第一矩形框、第二矩形框和第三矩形框；基于所述第一矩形框、所述第二矩形框和所述第三矩形框，生成第四矩形框；基于所述第一矩形框、所述第二矩形框、所述第三矩形框和所述第四矩形框的顶点，生成包围所述第一矩形框、所述第二矩形框、所述第三矩形框和所述第四矩形框的最小矩形框。

根据本申请提供的一种机器人行走控制方法，该机器人行走控制方法还包括：确认所述目标图像中不存在二维码图案，控制所述机器人继续沿原行走方向运动，直到确认所述目标图像中存在二维码图案。

根据本申请提供的一种机器人行走控制方法，该机器人行走控制方法还包括：若所述机器人沿原行走方向运动目标时间阈值后，仍无法检测到二维码图案，控制所述机器人沿原路返回，直到确认所述目标图像中存在二维码图案。

根据本申请提供的一种机器人行走控制方法，所述二维码图案为所述摄像头拍摄用可见光隐身涂料制成的二维码得到的。

本申请还提供一种机器人行走控制装置，该机器人行走控制装置包括：采集模块，用于通过摄像头采集目标图像；确认模块，用于确认所述目标图像中存在二维码图案，获取所述二维码图案；第一确定模块，用于基于所述二维码图案，确定机器人的位置信息和方向信息；第二确定模块，用于基于机器人的预设轨迹以及所述位置信息和所述方向信息，确定所述机器人的行走方向。