[发明专利]一种泊车的控制方法和装置

说明书

本发明实施例提供了一种泊车的控制方法和装置，所述方法包括：在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的泊车地形信息和泊车路径信息；根据所述泊车地形信息和所述泊车路径信息，得到车辆姿态信息；根据所述车辆姿态信息，确定泊车控制信息，以按照所述泊车控制信息进行泊车控制。通过本发明实施例，实现了针对自动泊车的车辆平稳控制，通过结合泊车地形信息和泊车路径信息，可以确定车辆姿态信息，进而可以得到泊车控制信息，使得自动泊车过程中能够控制车辆平稳的泊入车位，避免了出现卡顿等影响用户用车体验的情况。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，特别是涉及一种泊车的控制方法和装置。

背景技术

在使用自动泊车功能时，由于某些泊车车位处于坡道上或台阶上，针对通常采用的传统坡道检测方法，其是通过惯性测量单元进行识别，但在测量坡道的过程中，需要车辆处于坡道的情况下才进行测量，在自动泊车过程中车辆从平路驶入坡道时，导致了因动力不足造成的车辆停顿现象。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种泊车的控制方法和装置，包括：

一种泊车的控制方法，所述方法包括：

在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的泊车地形信息和泊车路径信息；

根据所述泊车地形信息和所述泊车路径信息，得到车辆姿态信息；

根据所述车辆姿态信息，确定泊车控制信息，以按照所述泊车控制信息进行泊车控制。

可选地，所述在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的泊车地形信息，包括：

在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面模型；

采用所述目标地面模型，得到所述泊车地形信息。

可选地，所述在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面模型，包括：

在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面数据；

根据所述目标地面数据，构建所述目标地面模型。

可选地，所述在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的目标地面数据，包括：

在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的多个候选地面数据；

从所述多个候选地面数据中，确定所述目标地面数据。

可选地，所述在检测到泊车事件时，确定针对所述泊车事件的泊车路径信息，包括：

在检测到泊车事件时，获取针对所述泊车事件的目标车位坐标信息；

根据所述目标车位坐标信息，确定所述泊车路径信息。

可选地，所述泊车路径信息包括多个子泊车路径信息，所述根据所述泊车地形信息和所述泊车路径信息，确定车辆姿态信息，包括：

根据所述泊车地形信息，针对所述泊车路径信息中每一子泊车路径信息，确定所述子泊车路径信息对应的子车辆姿态信息；

根据多个子车辆姿态信息，得到所述车辆姿态信息；其中，所述车辆姿态信息为针对泊车过程中车辆姿态的预测信息。

可选地，所述根据所述车辆姿态信息，确定泊车控制信息，以按照所述泊车控制信息进行泊车控制，包括：

针对所述车辆姿态信息中每一子车辆姿态信息，确定子泊车控制信息；

根据多个子泊车控制信息，得到所述泊车控制信息，以按照所述泊车控制信息进行泊车控制。

一种泊车的控制装置，所述装置包括：