[发明专利]一种咖啡杯装箱装置

权利要求书

1.一种咖啡杯装箱装置，其特征在于，包括窑炉（1），咖啡杯倒置在窑炉输送线上，第一视觉检测机构（12）位于所述窑炉（1）输出端的正上方，第一视觉检测机构（12）用于检测咖啡杯在窑炉输出端的位置，组装输送线（6）正对窑炉（1）的输出端，第二视觉检测机构（13）设置在组装输送线（6）靠近窑炉（1）的一端且位于其一侧，第二视觉检测机构（13）从底部对咖啡杯导流口所在的周向位置进行检测，搬运机械手（2）位于窑炉输出端与组装输送线（6）的上方，所述搬运机械手（2）包括机械手本体和搬运抓手，机械手本体采用四自由度的并联机器人，机械手本体带动搬运抓手沿X轴、Y轴、Z轴和绕Z轴方向运动，搬运机械手（2）从窑炉（1）搬运咖啡杯经第二视觉检测机构（13）检测后调整角度放置到组装输送线（6）上，隔板供料输送线（3）设置在组装输送线（6）的一侧，隔板搬运机械手（4）设置在隔板供料输送线（3）与组装输送线（6）的上方，隔板搬运机械手（4）沿组装输送线（6）设置在搬运机械手（2）的下游，隔板搬运机械手（4）从隔板供料输送线（3）搬运隔板插入组装输送线（6）上咖啡杯队列中，纸箱输送线（11）设置在组装输送线（6）的输出端，装箱机械手（5）位于组装输送线（6）输出端与纸箱输送线（11）的上方，装箱机械手（5）从组装输送线（6）搬运隔板及其中咖啡杯放置到纸箱输送线（11）的纸箱中。

2.根据权利要求1所述的咖啡杯装箱装置，其特征在于，还包括压紧机构（9），所述搬运机械手（2）、隔板搬运机械手（4）、压紧机构（9）、装箱机械手（5）沿组装输送线（6）的运动线依次设置在其上方，所述压紧机构（9）用于对装入咖啡杯的隔板从其上方外侧向其内部进行按压。

3.根据权利要求2所述的咖啡杯装箱装置，其特征在于，所述压紧机构（9）包括压紧支架（905），压紧支架（905）下部固定在组装输送线（6）中机架的两侧，第一直行气缸（901）竖直安装在压紧支架（905）上，压板（902）位于第一直行气缸（901）的下方，第一直行气缸（901）的缸杆伸出端与压板（902）固连，四个第二直行气缸（903）均布在压板（902）的四周，第二直行气缸（903）水平设置且朝向压板（902）外侧设置，四个夹板（904）分别安装在四个第二直行气缸（903）的缸杆伸出端。

4.根据权利要求1所述的咖啡杯装箱装置，其特征在于，所述第二视觉检测机构（13），所述第二视觉检测机构（13）包括第二工业相机（1302），碗形光源（1301）设置在第二工业相机（1302）的上方，第二工业相机（1302）和碗形光源（1301）同轴设置，第二工业相机（1302）从下往上对倒置的咖啡杯的导流口进行检测，搬运机械手（2）带动咖啡杯绕Z轴转动调节咖啡杯导流口的朝向。

5.根据权利要求1所述的咖啡杯装箱装置，其特征在于，所述组装输送线（6）的数量为三个，三个所述组装输送线（6）的运动方向与窑炉（1）运送咖啡杯的方向相同，三个组装输送线（6）的宽度之和约等于窑炉（1）输出端的宽度，所述搬运机械手（2）的数量与组装输送线（6）的数量相同，每个组装输送线（6）的一侧配套一个第二视觉检测机构（13），每个组装输送线（6）配套一个搬运机械手（2）。

6.根据权利要求1或者5所述的咖啡杯装箱装置，其特征在于，所述隔板搬运机械手（4）包括二维直角坐标机器人和隔板抓手，二维直角坐标机器人带动隔板抓手沿隔板供料输送线（3）和组装输送线（6）之间运动和竖直方向运动，隔板抓手包括连接板（401）和至少一个隔板抓取单元（402），连接板（401）固定在二维直角坐标机器人的输出端，隔板抓取单元（402）设置在连接板（401）的下端面。