[发明专利]岸桥球机摄像头自动标定方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种岸桥球机摄像头自动标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

S100、基于岸桥建立三维坐标系；

S110、经过所述三维坐标系建立所述球机摄像头与停在预设车道的预设位置上的测试集卡上校准点的直线，获得所述直线在水平面的投影与平行于所述预设车道方向的铅垂面之间的夹角α以及所述直线与水平面之间的夹角β；

S120、将所述球机摄像头调到待机位置后，通过所述球机摄像头的传感器获得所述球机摄像头当前的基于水平面的夹角P以及基于铅垂面的夹角T；

S130、根据所述夹角α、夹角β、夹角P、夹角T以及所述球机摄像头与所述预设车道的位置关系，获得满足所述预设车道的摄像头预置角度组合的姿态；以及

S140、所述球机摄像头预存所述摄像头预置角度组合与所述预设车道的映射关系；

S150、反复执行步骤S110至S140，直到所述球机摄像头获得所述岸桥下方多个预设车道的摄像头预置角度组合；

S160、检测所述预设车道，当集卡通过所述预设车道时，将所述球机摄像头转动到满足所述预设车道的摄像头预置角度组合的姿态。

2.根据权利要求1所述的岸桥球机摄像头自动标定方法，其特征在于，所述步骤S140之后还包括以下步骤：

S170、反复执行步骤S110至S140，直到所述球机摄像头获得所述岸桥下方多个预设车道的摄像头预置角度组合；

S180、反复执行步骤S110至S140、S170，直到设置于所述岸桥的m个所述球机摄像头分别获得所述岸桥下方n个预设车道的摄像头预置角度组合，m≤n；

S190、检测所有所述预设车道，当其中q个集卡通过q个所述预设车道时，将q个所述球机摄像头各自根据q个所述预设车道对应的q个所述摄像头预置角度组合转动，令每个所述预设车道至少被一个所述球机摄像头监控，q≤m。

3.根据权利要求1所述的岸桥球机摄像头自动标定方法，其特征在于，在所述步骤S100中，以岸桥左连系梁与海侧鞍梁的交点在水平地面上的投影点为坐标原点建立三维坐标系，所述岸桥垂直于海侧鞍梁并朝向陆侧方向为所述三维坐标系的x轴，所述岸桥的海侧鞍梁的延展方向为所述三维坐标系的y轴，所述岸桥的立柱的延展方向为所述三维坐标系的z轴。

4.根据权利要求1所述的岸桥球机摄像头自动标定方法，其特征在于，在所述步骤S110中，所述校准点位于所述测试集卡的集装箱的箱门顶边的中点。

5.根据权利要求4所述的岸桥球机摄像头自动标定方法，其特征在于，在所述步骤S110中包括以下步骤：

测量所述球机摄像头距离地面的高度h_cp，集装箱的高度h_c，集卡托架的高度h_t，沿y轴方向上所述球机摄像头到所述集装箱的箱门的距离为l_cd，在x轴方向上所述球机摄像头到所述集装箱沿长度方向的中央剖面的距离为l_c2；

则所述球机摄像头到所述集装箱顶面的垂直距离：

d_cdz＝h_cp-h_c-h_t；

以所述球机摄像头为点c，所述校准点为点d，建立直线cd，则所述直线cd在水平面的投影与铅垂面之间的夹角α为：

所述直线cd在水平面的投影距离为：

直线cd与水平面之间的夹角β为：

6.根据权利要求1所述的岸桥球机摄像头自动标定方法，其特征在于，在所述步骤S130中，当所述球机摄像头位于所述预设车道行驶方向的右侧，则所述摄像头预置角度组合为基于水平面的夹角(P-α)，基于铅垂面的夹角(T+β)；当所述球机摄像头位于所述预设车道行驶方向的左侧，则所述摄像头预置角度组合为基于水平面的夹角(P+α)，基于铅垂面的夹角(T+β)。