[发明专利]电机的工作角度的获取方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种电机的工作角度的获取方法、装置、设备及可读存储介质，第i次迭代流程包括：获取启动角度i和估算角度i，计算启动角度i和估算角度i的差值，作为差值i，判断差值i是否超出预设差值范围，预设差值范围为满足电机的工作角度平滑切换的情况下，切换前后的运转角度的差值的范围，若满足预设条件，将启动角度i作为工作角度i，预设条件包括：差值i未超出预设差值范围。由于，预设差值范围为满足电机的工作角度平滑切换的情况下，切换前后的运转角度的差值的范围，所以，差值i不超出预设差值范围的情况下，由估算角度i转换为启动角度i的过程平滑，可见本方法能够提高电机运转角度切换的平滑度。

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种电机的工作角度的获取方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

永磁同步电机无位置传感器算法中，VF(volt-frequency，电压频率变换)启动角度和估算角度之间的切换是算法中的一个重要部分。其中，VF启动角度为永磁同步电机在低速启动状态下的工作角度，VF启动角度一般为利用VF启动算法配置的角度(也即人造角度)，估算角度为永磁同步电机在高速运转状态下的工作角度，估算角度为利用电流传感器和预设的滑模算法得到。在永磁同步电机的减速过程中，工作角度需要由估算角度切换为启动角度。

现有的算法中，在永磁同步电机减速过程中，运行转速降低至一定转速之后，直接将估算角度切换为VF启动角度，容易出现切换不平滑现象，导致永磁同步电机出现抖动及抱轴现象，严重时可能出现过流甚至烧毁控制的现象，可见直接将电机的工作角度由估算角度切换为VF启动角度的方法安全性低。

发明内容

本申请提供了一种电机的工作角度的获取方法、装置、设备及可读存储介质，目的在于提高电机的工作角度的切换的平滑度，如下：

一种电机的工作角度的获取方法，包括：

第i次迭代流程，所述第i次迭代流程包括：

获取启动角度i和估算角度i，所述启动角度i依据电机在低速运转的状态下的预设角度确定，所述估算角度i为所述电机在高速运转的状态下的预设角度；

计算所述启动角度i和所述估算角度i的差值，作为差值i；

判断所述差值i是否超出预设差值范围，所述预设差值范围为满足所述电机的工作角度平滑切换的情况下，切换前后的运转角度的差值的范围；

若满足预设条件，将所述启动角度i作为工作角度i，所述预设条件包括：所述差值i未超出所述预设差值范围。

可选地，预设条件还包括：

第一时长达到预设时长阈值；

所述第一时长为预设的计时器的计时时长，所述计时器在差值j未超出所述预设差值范围、且计时为零的情况下从0开始计时，所述差值j为第j次迭代流程中确定的启动角度j和估算角度j的差值，第j次迭代流程在所述第i次迭代流程前执行。

可选地，第i次迭代流程还包括：

若不满足所述预设条件，将所述估算角度i作为工作角度i。

可选地，第i次迭代流程还包括：

若所述差值i超出所述预设差值范围，将所述计时器的计时时长清零，且停止计时。

可选地，第i次迭代流程还包括：

若所述差值i未超出所述预设差值范围、所述第一时长未达到预设时长阈值、且所述第一时长为零，启动所述计时器从0开始计时。

可选地，第i次迭代流程的触发条件包括：

切换标识i-1等于预设的第一数值，所述切换标识i-1由第i-1次迭代流程中，将估算角度i-1作为工作角度i-1之后生成。