[发明专利]一种雷达目标跟踪方法及系统

说明书

本发明公开了一种雷达目标跟踪方法及系统，该方法应用于两种模式下目标预测跟踪，包括利用目标历史轨迹信息对目标进行预测跟踪的Long模式和利用目标历史点迹信息对目标进行预测跟踪的Short模式。根据目标大小和历史轨迹信息判断目标机动性，确定目标在Short模式下的历史点迹；通过目标历史点迹，确定目标在两种模式下的预测速度；根据雷达载体预测位置及目标在两种模式下的预测速度，确定目标在两种模式的预测方位和距离；通过目标在两种模式的预测方位和距离，确定两种模式下的预测波门；将目标点迹在Long模式下预测波门进行匹配，如匹配失败，再将目标点迹在Short模式下的预测波门进行匹配，匹配成功时更新目标信息。

技术领域

本发明涉及雷达数据处理技术领域，具体而言，涉及一种雷达目标跟踪方法及系统。

背景技术

雷达目标跟踪是指雷达目标跟踪系统利用当前时刻和过去时刻的测量值对目标位置和状态的最优估计。传统的雷达目标跟踪方法能够精准预测匀速或匀加速等规律运动目标的位置和状态，而对于机动性强的目标则无法进行精准预测，导致目标跟踪不稳定或丢失的问题。

发明内容

为解决机动性强的目标跟踪不稳定或丢失的问题，本发明的目的在于提供一种雷达目标跟踪方法及系统。

本发明提供了一种雷达目标跟踪方法，所述方法应用于两种模式下的目标预测跟踪，其中，所述两种模式包括利用目标历史轨迹信息对目标进行预测跟踪的Long模式和利用目标历史点迹信息对目标进行预测跟踪的Short模式，所述方法包括：

根据目标大小和历史轨迹信息判断目标的机动性，通过目标的机动性确定目标在Short模式下的历史点迹；

通过所述目标历史点迹，分别确定目标在所述两种模式下的预测速度；

根据雷达载体预测位置以及目标在所述两种模式下的预测速度，分别确定目标在所述两种模式下的预测方位和距离；

通过目标在所述两种模式下的预测方位和距离，分别确定所述两种模式下的预测波门；

将目标点迹在Long模式下的预测波门进行匹配，如匹配失败，再将目标点迹在Short模式下的预测波门进行匹配，匹配成功时更新目标信息。

作为本发明的进一步改进，所述通过所述目标历史点迹，分别确定目标在所述两种模式下的预测速度包括：

通过目标当前时刻X方向的测量速度、目标上一帧X方向的速度，确定目标在Long模式下X方向的预测速度，其中，；

通过目标当前时刻Y方向的测量速度、目标上一帧Y方向的速度，确定目标在Long模式下Y方向的预测速度，其中，；

将所述目标在Long模式下X方向的预测速度和所述目标在Long模式下Y方向的预测速度合成作为目标在Long模式下的预测速度。

作为本发明的进一步改进，所述通过所述目标历史点迹，分别确定目标在所述两种模式下的预测速度包括：

通过历史轨迹点数中第一个点的X方向速度，历史轨迹点数中第二个点的X方向速度…历史轨迹点数中第m个点的X方向速度，历史轨迹的点数，确定目标在Short模式下X方向的预测速度，其中，；

通过历史轨迹点数中第一个点的Y方向速度，历史轨迹点数中第二个点的Y方向速度…历史轨迹点数中第m个点的Y方向速度，历史轨迹的点数，确定目标在Short模式下Y方向的预测速度，其中，；

将所述目标在Short模式下X方向的预测速度和所述目标在Short模式下Y方向的预测速度合成作为目标在Short模式下的预测速度。

作为本发明的进一步改进，所述根据雷达载体预测位置以及目标在所述两种模式下的预测速度，分别确定目标在所述两种模式下的预测方位和距离，包括：