[发明专利]有轨制导车辆的防撞系统的控制方法和装置

权利要求书

1.一种有轨制导车辆的防撞系统的控制方法，其特征在于，所述有轨制导车辆的防撞系统包括：轨道、行驶在所述轨道上的多个有轨制导车辆，以及设置在所述轨道两端的激光反光板，每个所述有轨制导车辆靠近所述轨道两端的一侧设置有至少一个激光测距仪，所述有轨制导车辆的防撞系统的控制方法包括：

获取第一有轨制导车辆上的第一激光测距仪检测得到的第一数据和第二有轨制导车辆上的第二激光测距仪检测得到的第二数据，其中，所述第一有轨制导车辆和所述第二有轨制导车辆为所述轨道上相对运动的两个有轨制导车辆；

根据所述第一数据和第二数据确定所述第一有轨制导车辆和所述第二有轨制导车辆之间的距离；

在所述距离缩小至第一预设距离的情况下，控制所述第一有轨制导车辆或所述第二有轨制导车辆倒退。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一数据和第二数据确定所述第一有轨制导车辆和所述第二有轨制导车辆之间的距离，包括：

根据所述第一数据确定所述第一有轨制导车辆与所述轨道的第一端点的第一距离，其中，所述第一端点为与所述第一有轨制导车辆行进方向相背的端点；

根据所述第二数据确定所述第二有轨制导车辆与所述轨道的第二端点的第二距离，其中，所述第二端点为与所述第二有轨制导车辆行进方向相背的端点；

通过所述轨道的长度减去所述第一距离、所述第二距离、所述第一有轨制导车辆的车长和所述第二有轨制导车辆的车长，得到所述第一有轨制导车辆和所述第二有轨制导车辆之间的距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述距离缩小至第一预设距离的情况下，控制所述第一有轨制导车辆或所述第二有轨制导车辆倒退，包括：

确定所述第一有轨制导车辆的第一目标位置和所述第二有轨制导车辆的第二目标位置，其中，所述目标位置为所述有轨制导车辆需要运送的对象所在的线体在所述轨道中对应的位置；

获取所述第一有轨制导车辆与所述第一目标位置之间的第三距离，以及所述第二有轨制导车辆与所述第二目标位置之间的第四距离；

比对所述第三距离和所述第四距离；

在所述第三距离小于所述第四距离的情况下，控制所述第二有轨制导车辆倒退；

在所述第四距离小于所述第三距离的情况下，控制所述第一有轨制导车辆倒退。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第三距离小于所述第四距离的情况下，控制所述第二有轨制导车辆倒退，包括：

在所述第三距离小于所述第四距离的情况下，控制所述第二有轨制导车辆倒退至距离所述第一目标位置为第二预设距离的位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述距离缩小至第一预设距离的情况下，在控制所述第一有轨制导车辆或所述第二有轨制导车辆倒退之后，所述方法还包括：

控制所述第二有轨制导车辆等待，其中，所述第一有轨制导车辆在所述第二有轨制导车辆等待时进行对象在线体上的操作，并在操作完成后后退；

当检测所述第一有轨制导车辆后退时，控制所述第二有轨制导车辆重新前进。

6.一种有轨制导车辆的防撞系统的控制装置，其特征在于，所述有轨制导车辆的防撞系统包括：轨道、行驶在所述轨道上的多个有轨制导车辆，以及设置在所述轨道两端的激光反光板，每个所述有轨制导车辆靠近所述轨道两端的一侧设置有至少一个激光测距仪，所述有轨制导车辆的防撞系统的控制装置包括：

获取模块，用于获取第一有轨制导车辆上的第一激光测距仪检测得到的第一数据和第二有轨制导车辆上的第二激光测距仪检测得到的第二数据，其中，所述第一有轨制导车辆和所述第二有轨制导车辆为所述轨道上相对运动的两个有轨制导车辆；

确定模块，用于根据所述第一数据和第二数据确定所述第一有轨制导车辆和所述第二有轨制导车辆之间的距离；

控制模块，用于在所述距离缩小至第一预设距离的情况下，控制所述第一有轨制导车辆或所述第二有轨制导车辆倒退。