[发明专利]一种管道机器人

说明书

本发明的目的在于提供一种管道机器人，包括：两个履带轮单元，通过主架连接，履带轮单元包括前后两个履带轮与柔型履带，柔型履带上均匀安装多个磁铁吸足，两个履带轮单元之间还安装有两个流体驱动单元，本发明能够借助水流实现自主运动，而且磁铁履带吸附管道来实现多种环境。

技术领域

本发明涉及一种管道机器人。

背景技术

管道机器人一般都借助动力实现行走，但在具有水流的管道不能很好的借助水流实现运行，反而会因为水流的方向造成机器人的行走困难。

发明内容

要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种管道机器人，借助水流实现自主运动。

一种管道机器人，包括：两个履带轮单元，通过主架连接，

，履带轮单元包括前后两个履带轮与柔型履带，

柔型履带上均匀安装多个磁铁吸足。

两个履带轮单元之间还安装有两个流体驱动单元 ，

所述的流体驱动单元包括两个十字形单元，十字形单元包括转勺轴、流体转勺，四个流动转勺周向安装在转勺轴上，转勺轴的另一端安装有直动锥齿轮，

传动轴上下两端为锥齿轮，上锥齿轮与两个直动锥齿轮啮合，

直线驱动电机一端为动锥齿轮，另一端连接从动轴，从动轴与履带轮连接，通过动轴的转动带动履带轮转动，

传动轴的下锥齿轮与从动锥齿轮啮合，

转勺轴外侧为驱动上壳体且与之转动连接，

传动轴外侧为驱动下壳体，

驱动上壳体与驱动下壳体转动连接，在驱动上壳体上安装有流体方向定位标，在水流作用下，可以调整上壳体与下壳体之间的转动角度，驱动下壳体固定在主架上；

本发明能够借助水流实现自主运动，而且磁铁履带吸附管道来实现多种环境。

附图说明

图1是本发明的结构示意图

图2是本发明的主视方向结构示意图

图3是本发明的俯视方向结构示意图

图4是本发明的驱动结构侧视方向结构示意图

图5是本发明的驱动结构仰视结构示意图

图6是本发明的流体驱动单元结构示意图

图7是本发明的流体驱动单元左视方向结构示意图

图8是本发明的流体驱动单元俯视方向结构示意图

图9是图8的A-A全剖示意图

图10是本发明的透视结构示意图；

图中标号说明：

1、主架

2、流体驱动单元

3、磁铁吸足

4、柔性履带

5、履带轮

6、驱动上壳体

7、流体方向定位标

8、驱动下壳体

9、流体转勺

10、转勺轴

11、流体驱动单元A

12、流体驱动单元B

13、传动轴

14、下锥齿轮

15、从动锥齿轮

16、直线驱动电机

17、从动轴

18、直动锥齿轮

19、传动轴锥齿轮。

具体实施方式