[发明专利]车速控制方法、可读存储介质、车速控制装置和车辆

说明书

本发明公开了一种车速控制方法、可读存储介质、车速控制装置和车辆，所述车速控制方法包括：判断车辆行驶路径上车辆前方是否存在障碍物；如果车辆前方存在障碍物，则根据该障碍物的障碍物信息进行建模仿真；利用建模仿真确定适于车辆通过障碍物的避障速度；比较所述避障速度和车速；如果所述车速高于所述避障速度则控制所述车辆减速行驶。根据本发明实施例的车速控制方法，可以提高通过障碍物信息物的平稳性，从而提高车辆的安全性和舒适性。

技术领域

本发明涉及交通运输技术领域，特别涉及一种车速控制方法、可读存储介质、适于运行该车速控制方法的车速控制装置以及车辆。

背景技术

智能驾驶技术是指利用安装在车辆上的传感、通信、决策及执行等装置，监测驾驶员、车辆及其行驶环境并通过影像、灯光、声音、触觉提示/警告或控制等方式辅助驾驶员执行驾驶任务或主动避免/减轻碰撞危害的各类系统的总称。

城市道路路况复杂，汽车在行驶过程中，难以避免地会碰到一些凹坑或凸起的障碍物信息物，而车辆平稳通过障碍物信息物称为了车辆涉及的普遍追求。

发明内容

本发明第一方面在于提出一种车辆的车速控制方法，可以提高通过障碍物信息物的平稳性，从而提高车辆的安全性和舒适性。

根据本发明实施例的车辆的车速控制方法，包括：判断车辆行驶路径上车辆前方是否存在障碍物；如果车辆前方存在障碍物，则根据该障碍物的障碍物信息进行建模仿真；利用建模仿真确定适于车辆通过障碍物的避障速度；比较所述避障速度和车速；如果所述车速高于所述避障速度则控制所述车辆减速行驶。

根据本发明实施例的车速控制方法，可以提高通过障碍物信息物的平稳性，从而提高车辆的安全性和舒适性。

另外，根据本发明上述实施例的车速控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：

可选地，如果所述车速高于所述避障速度则控制所述车辆减速行驶，包括：根据所述车速、所述避障速度以及所述车辆与所述障碍物之间的间距确定所述车辆的减速度；控制所述车辆以所述减速度减速，以使所述车辆以所述避障速度通过所述障碍物。

可选地，判断车辆行驶路径上车辆前方是否存在障碍物，包括：获取车辆行驶路径上车辆前方的路面信息；判断车辆行驶路径上车辆前方是否存在凸起或凹陷；如果车辆行驶路径上车辆前方存在凸起或凹陷，则确定所述车辆行驶路径上车辆前方存在障碍物并获取该障碍物的障碍物信息。

可选地，所述障碍物信息包括障碍物信息类型、车辆与障碍物信息之间的间距以及障碍物高度或深度。

本发明第二方面在于提出一种计算机可读存储介质，根据本发明的计算机可读存储介质，其上存储有车速控制程序，该车速控制程序被处理器执行时实现如前述车辆的车速控制方法。

本发明第三方面在于提出一种车速控制装置，根据本发明的车速控制装置，所述车速控制装置包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车速控制程序，所述处理器执行所述车速控制程序时实现如权利要求1-4中任一项所述的车速控制方法。

本发明第四方面在于提出一种车辆，根据本发明的车辆，包括：监测装置、控制系统和执行机构，所述监测装置用于识别车辆行驶路径上车辆前方的障碍物信息；所述控制系统与所述监测装置信号传输，所述控制系统用于根据所述监测装置的监测结果判断车辆行驶路径上车辆前方是否存在障碍物、并在车辆前方存在障碍物时根据该障碍物的障碍物信息进行建模仿真、并利用建模仿真确定适于车辆通过障碍物的避障速度、并比较所述避障速度和车速以及如果所述车速高于所述避障速度发出减速指令；所述执行机构与所述控制系统信号传输，所述执行机构用于根据所述控制系统发出的减速指令进行减速。