[发明专利]一种拱架安装榀数计数方法

权利要求书

1.一种拱架安装榀数计数方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤A：根据施工情况设置拱架安装车各执行部件的动作、各动作次数阈值或各动作时间阈值，设置单个拱顶拱架与单个边墙拱架的安装时间阈值；

步骤B：判断是进入拱顶拱架计数模式还是进入边墙拱架计数模式；

步骤C：拱顶拱架计数模式或边墙拱架计数模式的计数方法为：采集拱架安装车各执行部件的动作、各动作次数或各动作时间和安装时间，并与设置的各动作次数阈值、各动作时间阈值和安装时间阈值进行比较，进行计数；

拱架安装车安装拱顶拱架时进行拱顶拱架计数需满足的条件通过表达式1)确定：

其中，N₁为左抓臂与右抓臂仰动作次数之和的阈值，N₂为左辅臂与右辅臂仰动作次数之和的阈值，N₃为左辅臂与右辅臂俯动作次数之和的阈值，N₄为左大臂与右大臂仰动作次数之和的阈值，N₅为左大臂与右大臂俯动作次数之和的阈值，N₆为左大臂与右大臂伸动作次数之和的阈值，N₇为左大臂与右大臂缩动作次数之和的阈值，N₈为左大臂与右大臂左摆动作次数之和的阈值，N₉为左大臂与右大臂右摆动作次数之和的阈值，T₁为单个拱顶拱架的安装时间阈值；

当各执行部件的动作及动作次数、拱顶拱架安装时间满足表达式1)时，进行拱顶拱架计数，即拱顶拱架数量增加1个；

两侧边墙拱架分别通过拱架安装车两侧的两个臂架进行安装；拱架安装车安装边墙拱架时进行边墙拱架计数需满足的条件通过表达式2)确定：

其中，B₁为大臂仰动作次数的阈值，B₂为大臂俯动作次数的阈值，B₃为大臂伸动作次数的阈值，B₄为大臂缩动作次数的阈值，B₅为工作平台左摆动作次数的阈值，B₆为工作平台右摆动作次数的阈值，B₇为钢丝绳收放装置放绳动作时间的阈值，T₂为单个边墙拱架的安装时间阈值；

当左臂架或右臂架上各执行部件的动作及各动作次数或各动作时间、边墙拱架安装时间满足表达式2)时，进行边墙拱架计数，即左侧边墙拱架数量增加1个或右侧边墙拱架数量增加1个；

步骤D：根据拱顶拱架计数值与边墙拱架计数值的比值判断并记录开挖方案；

步骤E：根据对应的开挖方案结合拱顶拱架计数值与边墙拱架计数值确定拱架安装榀数。

2.根据权利要求1所述的一种拱架安装榀数计数方法，其特征在于，所述步骤B中，当采集到抓手夹持动作时，进入拱顶拱架计数模式；当采集到钢丝绳收放装置放绳动作时，进入边墙拱架计数模式。

3.根据权利要求2所述的一种拱架安装榀数计数方法，其特征在于，所述步骤C中，完成拱顶拱架的一次计数后，采集到左抓手和右抓手均松开的动作后，对拱架安装车各执行部件的动作及各动作次数、拱顶拱架安装时间清零，再进行下一次拱顶拱架计数。

4.根据权利要求3所述的一种拱架安装榀数计数方法，其特征在于，所述步骤C中，完成一侧边墙拱架的一次计数后，采集到该侧的钢丝绳收放装置收绳动作且钢丝绳收绳动作时间≥B₈时，对该侧臂架的各执行部件的动作及各动作次数、各动作时间和边墙拱架安装时间清零，再进行下一次边墙拱架计数；其中，B₈为钢丝绳收放装置收绳动作时间的阈值。

5.根据权利要求1所述的一种拱架安装榀数计数方法，其特征在于，所述步骤D中，S₁为拱顶拱架的计数值，S₂为左侧边墙拱架的计数值，S₃为右侧边墙拱架的计数值，开挖方案的判断通过以下原则确定：

当S₁≠0且S₂＝0或S₃＝0时，为全断面开挖方案；

当S₂≠0且S₃≠0时，若n为大于或等于2的自然数，为n台阶开挖方案。

6.根据权利要求5所述的一种拱架安装榀数计数方法，其特征在于，所述步骤E中，拱架安装榀数的确定原则如下：

开挖方案为全断面开挖方案时，拱架安装榀数为S₁；

开挖方案为n台阶开挖方案时，拱架安装榀数为S₁、和中的最小值。