[发明专利]用于根据状况适配触发阈值的方法、控制器和存储介质

说明书

本发明公开了一种用于通过控制器根据状况适配车辆的交叉路口辅助功能的转向干预和/或制动干预的触发阈值的方法。此外，公开了一种控制器、一种计算机程序以及一种机器可读的存储介质。

技术领域

本发明涉及一种用于根据状况来适配车辆的交叉路口辅助功能的转向干预和/或制动干预的触发阈值的方法、控制器、计算机程序以及机器可读的存储介质。

背景技术

现在，已知这样的驾驶辅助系统：所述驾驶辅助系统针对沿行驶方向一起运动或者缓慢地横穿的对象引发制动干预以避免冲撞事故或者引发转向干预以保持在车道上。在这类驾驶辅助系统中，处理来自车辆的由雷达传感器或者摄像机传感器所求取的测量数据的环境信息并且在考虑车辆数据，例如速度、加速度和旋转速率的情况下来确定各个交通状况的临界，以便可以引发动作。

此外，已知这样的驾驶员辅助系统：所述驾驶员辅助系统此外也可以考虑快速地运动的横向交通并且为了防止事故可以使车辆制动。然而，除了真正的交通参与者之外，被用于这些交叉路口辅助系统的运行的雷达传感器和视频传感器，在少有的情况下也可能将幻象对象或被错误地分类的对象转发给接下来的临界评价，由此，交叉路口辅助系统可能对不存在的对象或者与碰撞不相关的对象作出反应。这类场景尤其在有多个进行横穿的交通参与者的情况下是重要的，因为交叉路口辅助系统对幻象对象或者非障碍物的仓促反应可能基于与另外的进行横穿的交通参与者的二次碰撞而危害交通安全性。与横向交通的二次碰撞尤其由于在车辆的乘客舱区域中发生冲撞(车辆前部撞上车辆侧面)而被评价以较高的受伤风险并且因此应尽可能无条件地避免。与之相比，在沿同一方向运动的一些车辆的车辆前部和车辆尾部之间所观察到的冲撞基于较大的“变皱区”而具有较小的受伤潜能。

发明内容

本发明所基于的任务可以被视为，提出一种用于尤其在有多个交通参与者或者对象参与的情况下提高交叉路口辅助功能的鲁棒性的方法。本发明所基于的其它任务可以被视为，降低交叉路口辅助功能的错误触发率，尤其是为了避免作为这些错误触发的直接后果的、与进行横穿的交通参与者的二次碰撞。

该任务借助本发明来解决。本发明的有利构型是各个优选实施方式的内容。

根据本发明的一方面，提出一种用于通过控制器根据状况来适配车辆的交叉路口辅助功能的转向干预和/或制动干预的触发阈值的方法。该控制器优选可以是车辆侧的控制器。

在一个步骤中，接收至少一个车辆侧的传感器对交通状况的测量数据。所述交通状况优选可以具有至少一个相对于该车辆进行横穿或者说相对于该车辆的规划轨迹进行横穿的交通参与者和/或至少一个位于车辆的规划轨迹中的障碍物。

在此，由所接收的测量数据可以求取进行横穿的交通参与者和/或位于车辆的规划轨迹中的障碍物，但也可以求出幻象对象和/或被错误地分类为障碍物的对象。

至少一个传感器优选可以是激光雷达传感器、雷达传感器、超声传感器、摄像机传感器和类似的传感器。例如，该传感器可以布置在车辆上、尤其布置在车辆前部上和/或车辆尾部上。尤其，至少一个传感器可以这样布置在车辆上，使得该传感器也可以探测相对于车辆的行驶方向横向地运动的交通参与者。

根据所接收的测量数据来评价，与进行横穿的第一交通参与者和/或位于车辆的规划轨迹中的障碍物是否面临碰撞。在此，可以估计进行横穿的第一交通参与者的轨迹和障碍物的位置并且与车辆的轨迹相比较。根据交通参与者的轨迹、车辆轨迹和/或障碍物位置可以求取碰撞概率。如果所求取的碰撞概率高于极限值，则可以推断出面临碰撞。

在与进行横穿的第一交通参与者和/或位于车辆的规划轨迹中的障碍物面临碰撞的情况下，根据所接收的测量数据来检查，是否有相对于车辆的规划轨迹进行横穿的第二交通参与者在靠近所述车辆。在此，该方法不限于两个交通参与者。也可以探测和考虑超过两个的交通参与者。