[发明专利]一种焊接机器人末端专用谐波减速器

说明书

本发明公开了一种焊接机器人末端专用谐波减速器，包括壳体；壳体内设置有谐波减速组件，谐波减速组件包括并排设置的固定刚轮和输出刚轮、和固定刚轮的内壁与输出刚轮的内壁均接触的柔轮、和柔轮内壁接触的柔性轴承以及和和柔性轴承内壁接触的波发生器；输出刚轮设置有台阶以和固定刚轮保持同一高度，波发生器为中空状，波发生器两端延伸出壳体外，波发生器的输入端设置有锥齿轮，锥齿轮与波发生器通过销轴实现两者的固定，波发生器的输出端设置有端盖，输出刚轮和波发生器均设置有安装槽，输出刚轮和波发生器之间的安装槽内设置有深沟球轴承一，减少刚轮、深沟球轴承的厚度以增大波发生器整体直径和内径较大的中空。

技术领域

本发明涉及谐波减速器，特别涉及一种焊接机器人末端专用谐波减速器。

背景技术

谐波齿轮减速器具有高精度、高承载力等优点，同时能够有效的减少场地面积，便于谐波齿轮减速器与其他机构之间的装配。谐波齿轮减速器是一种减速装置，由固定的内齿刚轮、柔轮和使柔轮发生径向变形的波发生器组成。

现有的焊接机器人采用谐波减速器作为转动关节，由于焊接机器人前端需要接入焊丝、线路、观察装置以及其他等，现有谐波减速器的中空状的波发生器内径较小，上述管路很难以整体穿过，若加大谐波减速器的体积以增大波发生器内径，会导致其波发生器为实心状，导致谐波发生器的重量超过机器人承受范围，导致机器人无法使用。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提供一种焊接机器人末端专用谐波减速器，解决上述问题。

技术方案：本发明所述的一种焊接机器人末端专用谐波减速器，包括壳体；壳体内设置有谐波减速组件，谐波减速组件包括并排设置的固定刚轮和输出刚轮、和固定刚轮的内壁与输出刚轮的内壁均接触的柔轮、和柔轮内壁接触的柔性轴承以及和和柔性轴承内壁接触的波发生器；输出刚轮设置有台阶以和固定刚轮保持同一高度，波发生器为中空状，波发生器两端延伸出壳体外，波发生器的输入端设置有锥齿轮，锥齿轮与波发生器通过销轴实现两者的固定，波发生器的输出端设置有端盖，端盖通过销轴与壳体固定连接，输出刚轮和波发生器均设置有安装槽，输出刚轮和波发生器之间的安装槽内设置有深沟球轴承一。

进一步的，深沟球轴承一外壁的厚度大于内壁的厚度。

进一步的，波发生器的输入端上设有深沟球轴承二，深沟球轴承二与锥齿轮接触，深沟球轴承二结构相同。

进一步的，波发生器设置有凹槽，在波发生器的凹槽处设置有垫圈，垫圈为波形垫圈。

进一步的，壳体与输出刚轮之间设置有交叉滚子轴承。

进一步的，输出刚轮包括前端、中端以及后端，前端用于输出法兰固定连接、中端的顶部嵌套于交叉滚子轴承内，深沟球轴承一嵌套于中端的底端内，柔轮嵌套于后端内，前端、中端以及后端的高度从波发生器的输出端到输入端的方向逐渐变高。

进一步的，波发生器上设置有油封。

有益效果：本发明与现有技术相比：该谐波减速器通过使用深沟球轴承以解决自身动力不足的问题，在不改变的谐波减速器体积的同时，通过减少刚轮、深沟球轴承的厚度以增大波发生器整体直径，以获得内径较大的中空，从而解决管路通过的问题；通过设置锥齿轮作为动力接入部件，便于谐波减速器与机器人臂的安装，并且在锥齿轮接触处设置深沟球轴承二，便于保持波发生器在机器人臂内和谐波减速器内的同心度，保证输出的转动精度。

附图说明

图1是焊接机器人末端专用谐波减速器的结构示意图。

具体实施方式