[发明专利]一种焊接机器人末端专用谐波减速器

权利要求书

1.一种焊接机器人末端专用谐波减速器，包括壳体(1)；其特征在于壳体(1)内设置有谐波减速组件，谐波减速组件包括并排设置的固定刚轮(2)和输出刚轮(3)、和固定刚轮(2)的内壁与输出刚轮(3)的内壁均接触的柔轮(4)、和柔轮(4)内壁接触的柔性轴承(5)以及和和柔性轴承(5)内壁接触的波发生器(6)；输出刚轮(3)设置有台阶(7)以和固定刚轮(2)保持同一高度，波发生器(6)为中空状，波发生器(6)两端延伸出壳体(1)外，波发生器(6)的输入端设置有锥齿轮(8)，锥齿轮(8)与波发生器(6)通过销轴实现两者的固定，波发生器(6)的输出端设置有端盖(9)，端盖(9)通过销轴与壳体(1)固定连接，输出刚轮(3)和波发生器(6)均设置有安装槽(10)，输出刚轮(3)和波发生器(6)之间的安装槽(10)内设置有深沟球轴承一(11)。

2.根据权利要求1所述的一种焊接机器人末端专用谐波减速器，其特征在于深沟球轴承一(11)外壁的厚度大于内壁的厚度。

3.根据权利要求1所述的一种焊接机器人末端专用谐波减速器，其特征在于波发生器(6)的输入端上设有深沟球轴承二(12)，深沟球轴承二(12)与锥齿轮(8)接触，深沟球轴承二(12)结构相同。

4.根据权利要求3所述的一种焊接机器人末端专用谐波减速器，其特征在于波发生器设置有凹槽，在波发生器(6)的凹槽处设置有垫圈(13)，垫圈(13)为波形垫圈。

5.根据权利要求1所述的一种焊接机器人末端专用谐波减速器，其特征在于壳体(1)与输出刚轮(3)之间设置有交叉滚子轴承(14)。

6.根据权利要求5所述的一种焊接机器人末端专用谐波减速器，其特征在于输出刚轮(3)包括前端(31)、中端(32)以及后端(33)，前端(31)用于输出法兰固定连接、中端(32)的顶部嵌套于交叉滚子轴承(14)内，深沟球轴承一(11)嵌套于中端(32)的底端内，柔轮(4)嵌套于后端(33)内，前端(31)、中端(32)以及后端(33)的高度从波发生器(6)的输出端到输入端的方向逐渐变高。

7.根据权利要求4所述的一种焊接机器人末端专用谐波减速器，其特征在于波发生器(6)上设置有油封(15)。