[发明专利]一种测量摄像机的目标测量方法及装置

权利要求书

1.一种测量摄像机的目标测量方法，其特征在于，所述方法包括：

获取包括待测目标的拍摄画面；

获取发自激光测距仪的激光落点在所述拍摄画面中的像素坐标；

获取所述待测目标在所述拍摄画面的像素坐标；

计算所述激光落点在所述拍摄画面的像素坐标和所述待测目标在所述拍摄画面的像素坐标的差值，作为第一差值；

判断所述第一差值是否小于第一阈值，若是，获取所述待测目标的三维空间坐标，若否，获取转动角度，根据所述转动角度调整云台。

2.根据权利要求1所述的测量摄像机的目标测量方法，其特征在于，所述获取所述待测目标的三维空间坐标的步骤，包括：

获取拍摄画面的第一中心像素坐标；

计算所述拍摄画面的第一中心像素坐标与所述激光落点在所述拍摄画面的像素坐标的差值，作为第二差值；

判断所述第二差值是否小于第一阈值，若是，计算所述待测目标的三维空间坐标，若否，获取转动角度，根据所述转动角度调整云台。

3.根据权利要求2所述的测量摄像机的目标测量方法，其特征在于，计算所述待测目标的三维空间坐标的步骤包括：

获取拍摄画面的第二中心像素坐标；

获取所述拍摄画面的第二中心像素坐标与所述激光落点在所述拍摄画面的像素坐标的差值，作为第三差值；

判断所述第三差值是否小于第二阈值，若是，计算所述待测目标的三维空间坐标，若否，获取转动角度，根据所述转动角度调整云台。

4.根据权利要求2所述的测量摄像机的目标测量方法，其特征在于，所述获取拍摄画面的第一中心像素坐标的步骤，包括：

获取所述拍摄画面中所述待测目标的预设范围内的画面，作为模板图像；

对所述模板图像进行特征提取，得到模板特征图像；

将所述模板特征图像与拍摄的多个画面进行匹配，得到多个目标区域；

依次计算所述目标区域的中心点像素坐标；

判断所述中心点像素坐标的数量是否等于第三阈值，若是，根据所述中心点像素坐标获取所述拍摄画面的第一中心像素坐标，若否，计算下一个所述目标区域的中心点像素坐标。

5.根据权利要求3所述的测量摄像机的目标测量方法，其特征在于，所述获取拍摄画面的第二中心像素坐标的步骤，包括：

获取所述拍摄画面中所述待测目标的预设范围内的画面，作为模板图像；

对所述模板图像进行特征提取，得到模板特征图像；

将所述模板特征图像与拍摄的多个画面进行匹配，得到多个目标区域；

依次计算所述目标区域的中心点像素坐标；

判断所述中心点像素坐标的数量是否等于第四阈值，若是，根据所述中心点像素坐标获取所述拍摄画面的第一中心像素坐标，若否，计算下一个所述目标区域的中心点像素坐标。

6.根据权利要求1-3任一项所述的测量摄像机的目标测量方法，其特征在于，所述获取转动角度的步骤，包括：

获取所述拍摄画面的宽度和高度；

获取所述测量摄像机的焦距；

根据所述拍摄画面的宽度和高度、所述测量摄像机的焦距和所述像素坐标的差值计算所述转动角度。

7.根据权利要求2-5任一项所述的测量摄像机的目标测量方法，其特征在于，计算所述待测目标的三维空间坐标的步骤，包括：

获取所述激光落点的到激光测距仪的距离；

获取云台的转动角度；

根据所述激光落点的到激光测距仪的距离和所述云台的转动角度计算所述待测目标的三维空间坐标。