[发明专利]一种无人车制动力标定系统

说明书

本发明涉及一种无人车制动力标定系统。该无人车制动力标定系统通过采用多个标定模块来实现对ESP系统中的制动力输出值的确定，并通过上位机将制动力输出值与预设制动力输出值间的关系比较结果反馈给ESP系统，ESP系统根据反馈结果调整制动力输出值后，标定模块进行下一轮制动力输出值的检测，上位机进行下一轮的结果反馈，直至ESP系统前后两次输出的制动力输出值波动范围达到预设范围后，结束标定，进而实现自动标定的目的。并且，整个标定系统结构简单，可以安装到无人车的任意行驶场景中，以降低标定成本。

技术领域

本发明涉及数据标定技术领域，特别是涉及一种无人车制动力标定系统。

背景技术

汽车制动力标定一般采用压力传感器对汽车的制动台输出力进行标定，而在现有技术中广泛采用的是：标定架一端固定于围板或滚筒上，另一端用砝码标定，这种结构的缺点是所使用的砝码太多，一般需100～300Kg不同规格的砝码，在标定时很不方便；还有一种是用传感器标定，其结构是，采用压传感器接标定仪表代替砝码的方式，这种结构的标定机构是将挂蓝换成传感器，采用三脚架，中间用丝杆将传感器连接起来，传感器的另一端与标定架连接。三脚架的整套机构复杂，需要有脚架、旋转加力部分如平面轴承、丝杆、丝杆螺母等、连接件，连接件直接与地面预埋的构件相连，结构复杂，使用时不方便。这两种标定方式，其加力机构都不是内封闭系统，相对于设备都有一个外力，在标定时，受力后设备台架有变形位移，导致标定力值不准，不能实现自动循环制动力的输出标定。

并且，依据不同的汽车行驶场景，需要将标定系统设置在不同的行驶场景中，大大增加了标定成本。

如何提供一种能够自动循环的制动力标定系统或方法，以降低标定成本是本领域亟待解决的一个技术难题。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人车制动力标定系统，以在实现对无人车制动力自动循环调节的同时，降低制动力标定成本。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种无人车制动力标定系统，包括：上位机和多个标定模块；

多个所述标定模块均分别与所述上位机和无人车中的ESP系统电连接；

所述标定模块用于检测所述无人车的车轮压力；所述上位机用于根据所述车轮压力确定所述ESP系统的制动力输出值，还用于比较所述制动力输出值与预设制动力输出值间的关系；所述ESP系统根据所述制动力输出值与预设制动力输出值间的关系调节其制动力输出值。

优选地，所述标定模块包括：多个压力传感单元；

每一所述压力传感单元均与所述上位机和无人车中的ESP系统电连接。

优选地，所述所述标定模块还包括基底和覆盖膜；

多个所述压力传感单元均黏贴在所述基底上；所述覆盖膜覆盖所述压力传感单元。

优选地，所述基底和所述覆盖膜的材料均为柔性材料。

优选地，所述柔性材料为聚酰亚胺或聚酯纤维。

优选地，所述压力传感单元为MEMS汽车轮胎压力传感器。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：

本发明提供的无人车制动力标定系统，通过采用多个标定模块来实现对ESP系统中的制动力输出值的确定，并通过上位机将制动力输出值与预设制动力输出值间的关系比较结果反馈给ESP系统，ESP系统根据反馈结果调整制动力输出值后，标定模块进行下一轮制动力输出值的检测，上位机进行下一轮的结果反馈，直至ESP系统前后两次输出的制动力输出值波动范围达到预设范围后，结束标定，进而实现自动标定的目的。并且，整个标定系统结构简单，可以安装到无人车的任意行驶场景中，以降低标定成本。

附图说明