[发明专利]用于操作承载工具的液压操作式梁杆的装置和方法

权利要求书

1.一种载体(10)，其包括具有活塞(12b)的至少一个液压缸(12)，所述载体(10)还包括控制器(17)、活塞位置传感器(12j)和压力传感器(13c)，所述压力传感器用于检测至少一个液压缸(12)中的液压，其中所述载体(10)被设置成通过使用液压缸(12)而承载工具(11b)，并且其中所述控制器(17)配置为：

接收用于使所述工具(11b)向对象(S)移动的控制输入；

接收工具操作信息，所述工具操作信息至少包括关于所述至少一个液压缸(12)的至少一个活塞的活塞位置信息；

接收关于所述至少一个液压缸(12)的液压信息；并

基于所述液压信息，即，基于所述工具与所述对象(S)接触时所述液压缸(12)中的液压的增加，确定所述工具(11b)是否与所述对象(S)接触，如果是，则基于工具操作信息确定所述对象(S)相对于所述载体(10)的位置。

2.根据权利要求1所述的载体(10)，其中所述对象相对于所述载体(10)的位置是所述载体(10)与所述对象(S)之间的至少第一距离(L1)。

3.根据权利要求1所述的载体(10)，其中所述对象相对于所述载体(10)的位置是所述对象(S)的表面角度。

4.根据权利要求1所述的载体(10)，其中所述控制器还被配置为：

基于所述对象相对于所述载体的位置，确定所述工具(11b)的期望角度；

接收用于移动所述工具(11b)的控制输入；

接收工具操作信息，所述工具操作信息至少包括关于所述至少一个液压缸的至少一个活塞的活塞位置信息；

基于所述工具操作信息确定所述工具(11b)的当前角度(a)；并且

确定所述当前角度是否接近所述期望角度，如果是，则使所述工具(11b)暂停在所述期望角度处。

5.根据权利要求4所述的载体(10)，其中所述载体(10)包括工具角度传感器(10c)，用于确定所述工具(11b)相对于所述载体(10)的角度位置，并且其中所述控制器(17)被配置为：

接收包括工具角度位置信息的工具移动信息。

6.根据权利要求5所述的载体(10)，其中所述控制器(17)被配置为基于活塞位置信息和/或工具角度位置信息而确定所述对象(S)相对于所述载体(10)的位置。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的载体(10)，其中控制器还被配置为：

接收用于朝向所述对象(S)上的至少第一部位(S1)移动所述工具(11b)的控制输入；

基于液压信息确定所述工具(11b)是否在所述至少第一部位(S1)处与所述对象(S)接触，如果是，则基于活塞位置信息确定所述载体(10)与所述对象(S)之间的至少第一距离(L1)。

8.根据权利要求7所述的载体，其中所述控制器(17)还被配置为：

接收用于使所述工具(11b)朝向所述对象(S)上的至少第二部位(S2)移动的控制输入；

基于液压信息确定所述工具(11b)是否在所述至少第二部位(S2)处与所述对象(S)接触，如果是，则基于活塞位置信息确定所述载体(10)与所述对象(S)之间的至少第二距离(L2)；并且

基于所述至少第一和第二距离(L1、L2)确定所述对象(S)相对于所述载体(10)的表面角度。