[发明专利]被动助行下肢外骨骼

权利要求书

1.一种被动助行下肢外骨骼，其特征在于，包括大腿固定单元、小腿固定单元和位于膝关节处的执行单元；所述大腿固定单元用于与大腿相贴合并固定，小腿固定单元用于与小腿相贴合并固定，所述执行单元包括阻尼器和传感器电路，所述执行单元与大腿固定单元、小腿固定单元均连接且通过阻尼器控制膝关节的转动灵活性，传感器电路用于检测人体行走过程的腿部状态，当检测到大腿抬起处于摆动阶段时调节阻尼器阻尼值变小使膝关节可转动，当检测到腿落地处于支撑阶段时调节阻尼器阻尼值增大使膝关节锁死。

2.根据权利要求1所述的被动助行下肢外骨骼，其特征在于，所述执行单元中还设置有控制器，控制器内预设有调节算法或程序，用于根据传感器电路的检测信号实时调节阻尼器的阻尼大小。

3.根据权利要求1所述的被动助行下肢外骨骼，其特征在于，所述的阻尼器包括阻尼壳及其内形成的一圆柱形密封腔体，所述密封腔体的内壁设有一阻尼台，在密封腔体内部还设有一阻尼轴，阻尼轴侧面具有阻尼轴臂，所述阻尼轴的旋转中心与所述密封腔体同轴且一端伸出密封腔体与小腿固定单元固定连接，阻尼轴与阻尼台共同将密封腔体分隔为两个独立的腔体，各腔体内注满液体，所述阻尼器还包括调节轴，调节轴上设置有油槽，通过调节轴的转动可使得上述两个腔体通过由油槽和阻尼台所形成的槽口连通或彼此独立，且所述槽口的大小可随调节轴的转动而改变；调节轴一端固定连接有电机，在大腿固定单元上设置有电机座，所述电机安装于电机座内。

4.根据权利要求3所述的被动助行下肢外骨骼，其特征在于，所述调节轴一端伸入所述密封腔体内成为阻尼台的一部分，另一端与所述电机固定，所述的调节轴的轴线垂直于阻尼轴或者平行于所述阻尼轴轴线；所述的调节轴上的油槽满足：转动调节轴时可使得调节轴与阻尼台的接触面在无缝和形成槽口之间变化，形成槽口后可使得两个腔体连通，且随调节轴的转动可改变所形成槽口的大小。

5.根据权利要求1-4任一项所述的被动助行下肢外骨骼，其特征在于，所述的执行单元上还设置有状态按钮以控制阻尼器的阻尼状态。