[发明专利]车道边线生成方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本申请提供一种车道边线生成方法、装置、电子设备和存储介质，基于该方法，先获取前驱车道至少一侧的前驱车道边线的第一端点和后继车道与前驱车道边线同侧的后继车道边线的第二端点，再将各端点向连接车道的预设车道中心线做正投影，得到第一端点对应的第一投影点和第一投影距离和第二端点对应的第二投影点和第二投影距离，再根据目标侧第一端点和第二端点在预设车道中心线上的第一投影点和第二投影点，将预设车道中心线上位于两点间的部分作为目标车道中心线，最后基于第一投影距离和第二投影距离，对目标车道中心线进行两次缓冲操作生成两条缓冲区外轮廓线，再融合后生成连接车道在目标侧的目标车道边线。本申请生成的车道边线较为平滑。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车道边线生成方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

高精度地图用于为无人驾驶车辆提供车道数据、行驶路径规划等，其中车道数据作为高精地图的核心数据，通常包含车道中心线和车道边线，每个车道的车道边线均包含左车道边线和右车道边线。普通车道的左右车道边线是根据道路地面标线位置直接确定的，而路口转弯、分道、合流等情况下的连接车道，其左右车道边线是虚拟的，当前在生成连接车道的车道边线时，主要根据车道中心线以一定的角度和距离在车道边线两侧来生成多个点，然后在每侧将多个点按顺序连成一条曲线作为车道边线。然而，按照距离和角度来生成连接车道的车道边线，生成的结果容易发生自相交等情况，而且也容易出现与前驱或后继车道的车道边线不连续，使得两者连接处不咬合或出现明显折线，地图数据质量不佳。

因此，现有的高精度地图存在车道边线生成效果不佳的技术问题，需要改进。

发明内容

本申请实施例提供一种车道边线生成方法、装置、电子设备和存储介质，用以缓解现有的高精度地图中车道边线生成效果不佳的技术问题。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供以下技术方案：

本申请提供一种车道边线生成方法，车道包括前驱车道、后继车道以及连接所述前驱车道和所述后继车道的连接车道，所述车道边线生成方法包括：

获取所述前驱车道至少一侧的前驱车道边线中靠近所述连接车道的第一端点，以及所述后继车道与所述前驱车道边线同侧的后继车道边线中靠近所述连接车道的第二端点；

将所述第一端点和所述第二端点向所述连接车道的预设车道中心线做正投影，得到所述第一端点对应的第一投影点和第一投影距离，以及所述第二端点对应的第二投影点和第二投影距离；

根据目标侧的第一端点和第二端点在所述预设车道中心线上的第一投影点和第二投影点，将所述预设车道中心线上位于所述第一投影点和所述第二投影点之间的部分作为目标车道中心线，根据所述第一投影点对应的第一投影距离，生成所述目标车道中心线对应的第一缓冲区外轮廓线，根据所述第二投影点对应的第二投影距离，生成所述目标车道中心线对应的第二缓冲区外轮廓线；

从所述第一缓冲区外轮廓线中提取在所述目标侧的第一缓冲车道边线，从所述第二缓冲区外轮廓线中提取在所述目标侧的第二缓冲车道边线；

融合所述第一缓冲车道边线和所述第二缓冲车道边线，得到所述连接车道在所述目标侧的目标车道边线。

本申请实施例还提供一种车道边线生成装置，车道包括前驱车道、后继车道以及连接所述前驱车道和所述后继车道的连接车道，所述车道边线生成装置包括：

获取模块，用于获取所述前驱车道至少一侧的前驱车道边线中靠近所述连接车道的第一端点，以及所述后继车道与所述前驱车道边线同侧的后继车道边线中靠近所述连接车道的第二端点；

投影模块，用于将所述第一端点和所述第二端点向所述连接车道的预设车道中心线做正投影，得到所述第一端点对应的第一投影点和第一投影距离，以及所述第二端点对应的第二投影点和第二投影距离；