[发明专利]大型压载模块对接装置

说明书

本发明属于海洋机器人领域，具体地说是一种大型压载模块对接装置，包括设有抛载机构的机器人外框架和与抛载机构相配合的压载模块，还包括框架支撑座与电动平车、支撑平台、支撑平台旋转机构、顶升油缸、横移油缸与压载模块支撑随形底座。机器人外框架放置在框架支撑座上，待安装的压载模块放置在压载模块支撑随形底座上，通过电动平车、支撑平台旋转机构、横移油缸及顶升油缸实现压载模块五个自由度的位姿调节。本发明能够实现大尺寸重量规格的压载模块在小范围空间内的安装，节省人力、提高作业效率；对接精度高，安装过程快速，同时安全可靠；通用性强，通过更换压载模块支撑随形底座，能够适应不同尺寸的压载模块安装。

技术领域

本发明属于海洋机器人领域，具体地说是一种大型压载模块对接装置。

背景技术

在海洋机器人上，通常安装有压载配重块，目的是为了实现抛载后回收海洋机器人。现有的中小型海洋机器人，压载配重块的重量较轻，装配也较为容易，根据安装位置的不同采用人工辅以吊车、液压千斤顶等进行安装，难度不大。而对于大型和超大型海洋机器人而言，压载模块的尺寸和重量均较大，可能达到吨级，而且，由于海上机器人结构紧凑，导致安装位置和空间受限，常规安装可抛压载的方法将难以实现，有必要设计专用的对接设备辅助安装。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种大型压载模块对接装置。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

大型压载模块对接装置，包括设有抛载机构的机器人外框架和与抛载机构相配合的压载模块，还包括电动平车与用于支撑机器人外框架的框架支撑座；

所述电动平车上设有支撑平台旋转机构，所述支撑平台旋转机构的输出端连接有支撑平台，所述支撑平台通过支撑平台旋转机构的驱动在所述电动平车上方水平旋转；

所述支撑平台上表面的左右两侧分别设有顶升油缸安装座，所述顶升油缸安装座上安装有顶升油缸，所述顶升油缸的上端设有压载模块支撑随形底座，所述顶升油缸安装座的两侧设有安装于所述支撑平台上表面、使压载模块支撑随形底座左右移动的横移油缸；

待安装的压载模块放置在所述压载模块支撑随形底座上，通过所述电动平车、支撑平台旋转机构、横移油缸及顶升油缸实现压载模块五个自由度的位姿调节。

所述支撑平台旋转机构包括推力轴承顶座、推力轴承底座、电机、减速机与传动主轴，所述推力轴承顶座与所述推力轴承底座上下对应设置在所述电动平车上，所述电机与减速机分别安装在所述推力轴承底座上，所述电机的输出端与所述减速机的输入端固定连接，所述减速机的输出端安装有齿轮A；所述推力轴承顶座与所述推力轴承底座之间安装有推力轴承，所述推力轴承与所述传动主轴转动连接，所述传动主轴的上端与所述支撑平台固定连接，所述传动主轴的下端设有齿轮B，所述齿轮B与所述齿轮A啮合；所述电机依次通过所述减速机、所述齿轮A、所述齿轮B与所述传动主轴带动所述支撑平台水平转动。

所述推力轴承底座上还设有导向套，所述传动主轴的中部穿过所述导向套。

所述压载模块支撑随形底座上分别设有压载模块端部限位座，压载模块放置在所述压载模块支撑随形底座上时，压载模块的左右两端分别由一个所述压载模块端部限位座限位。

所述支撑平台的左右两端设有粗定位孔，所述机器人外框架上与所述粗定位孔对应的位置分别设有定位杆，所述定位杆插入对应的所述粗定位孔进行粗定位。

所述定位杆的轴向中心线与水平面相垂直。

所述压载模块上设有左右对称的精定位导向孔，所述机器人外框架上与所述精定位导向孔对应的位置分别设有精定位导向销，所述精定位导向销插入所述精定位导向孔进行精定位。

所述精定位导向销的轴向中心线与水平面相垂直。