[发明专利]一种齿形链输送装置的定位控制方法

说明书

本发明公开了一种齿形链输送装置的定位控制方法，用于控制齿形链输送装置的启停，设定每组拨齿中的上游拨齿和下游拨齿的距离为d₁，下游拨齿和相邻组的上游拨齿之间的距离为d₂，循环输送链移动的工位距离为D_工，上游拨齿的宽度为d₃，下游拨齿的宽度为d₄；定位控制方法包括以下步骤：S1.电机带动循环输送链移动到定位起始点；S2.电机带动循环输送链向前移动设定的距离D_设1，d₂+d₃＜D_设1＜D_工：S3.降低循环输送链的运行速度至设定的爬行速度；S4.当光电传感器的下降沿触发，循环输送链停止；S5.重复步骤S2至S4，循环输送链间歇性重复移动一个工位距离。该定位控制方法可以更好的控制齿形链输送装置间歇性移动，定位误差更小。

技术领域

本发明涉及一种定位控制方法，用于齿形链输送装置运行过程中的定位控制。

背景技术

随着自动化的发展，在当前的生产过程中，我们经常能看到齿形链输送，齿形链输送装置的主要结构包括由电机驱动的循环输送链条，循环输送链条上设置有拨齿，当前也存在一些齿形链装置的控制方式，主要可以归纳为以下两种方法：

1、位置控制，伺服电机通过运行固定的脉冲数量带动齿形链装置运行固定的位置，该控制方式定位准确，但是在长时间的单向运行中往往不可避免的会产生定位误差，而这种定位误差是会累计的，在这种情况下通常需要通过伺服回零位来消除这些累计误差，在现实生产过程中这些慢慢出现的累计误差造成的定位偏差通常会影响到产品质量的稳定性，甚至在不注意的情况下造成设备的损坏，而且通过伺服回零位来消除累计误差有时也会造成操作上负担。

2、速度控制，伺服电机或是普通电机通过设定的速度带动齿形链装置运行，当配套传感器检测到检测点时，装置减速停止，该控制方式的优势是控制简单、没有累计误差，但是这种方式运行速度会影响最终的停止位置，也就限制了速度的可调整性，除非运行速度特别慢，否则会很多程度上降低定位的精度，通常用于定位相对要求较低或者速度要求较低的场合，并且，这种控制方式并不适合一个停止位到下一个停止位间有多个传感器检测点的齿形链装置。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种齿形链输送装置的定位控制方法，该定位控制方法可以更好的控制齿形链输送装置间歇性移动，定位误差更小。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种齿形链输送装置的定位控制方法，该定位控制方法用于控制齿形链输送装置的启停，该齿形链输送装置包括由电机驱动的循环输送链，循环输送链上等间距设置有若干组拨齿，按照输送方向定义，每组拨齿均包括上游拨齿和下游拨齿；在循环输送链的侧面设置有用于检测拨齿的光电传感器；

设定每组拨齿中的上游拨齿和下游拨齿的距离为d₁，下游拨齿和相邻组的上游拨齿之间的距离为d₂，设定循环输送链每次所需移动的工位距离为D_工，上游拨齿的宽度为d₃，下游拨齿的宽度为d₄；D_工＝d₁+d₂+d₃+d₄；

所述的定位控制方法包括以下步骤：

S1.启动回零动作，电机带动循环输送链移动到定位起始点，使光电传感器的位置对应下游拨齿的下边缘；

S2.启动定位电机，电机带动循环输送链向前移动设定的距离D_设1，d₂+d₃＜D_设1＜D_工：

S3.循环输送链运行到位后，降低循环输送链的运行速度至设定的爬行速度；