[发明专利]一种齿形链输送装置的定位控制方法

权利要求书

1.一种齿形链输送装置的定位控制方法，其特征在于：该定位控制方法用于控制齿形链输送装置的启停，该齿形链输送装置包括由电机驱动的循环输送链，循环输送链上等间距设置有若干组拨齿，按照输送方向定义，每组拨齿均包括上游拨齿和下游拨齿；在循环输送链的侧面设置有用于检测拨齿的光电传感器；

设定每组拨齿中的上游拨齿和下游拨齿的距离为d₁，下游拨齿和相邻组的上游拨齿之间的距离为d₂，设定循环输送链每次所需移动的工位距离为D_工，上游拨齿的宽度为d₃，下游拨齿的宽度为d₄；D_工＝d₁+d₂+d₃+d₄；

所述的定位控制方法包括以下步骤：

S1.启动回零动作，电机带动循环输送链移动到定位起始点，使光电传感器的位置对应下游拨齿的下边缘；所述步骤S1中，循环输送链回到定位起始点的方法为：

S11、电机带动循环输送链以回零速度开始运动；

S12、当光电传感器检测到有拨齿时，循环输送链继续向前运动设定的距离D_设2，d₁＜D_设2＜d₂：

S13、若在设定的距离D_设2运行中光电传感器没有检测到拨齿，则返回到步骤S12；

S14、若在设定的距离D_设2运行中光电传感器的上升沿触发，此时表明光电传感器检测到有拨齿，此时电机驱动循环输送链的运行速度降低至设定的爬行速度；

S15、当光电传感器的下降沿触发，循环输送链停止运动；

S2.启动定位电机，电机带动循环输送链向前移动设定的距离D_设1，d₂+d₃＜D_设1＜D_工：

S3.循环输送链运行到位后，降低循环输送链的运行速度至设定的爬行速度；

S4.当光电传感器的下降沿触发，循环输送链停止运动，完成一次工位距离的移动；

S5.重复步骤S2至S4，循环输送链间歇性重复移动一个工位距离。

2.如权利要求1所述的一种齿形链输送装置的定位控制方法，其特征在于：所述d₁+d₂+d₃＜D_设1＜D_工。

3.如权利要求2所述的一种齿形链输送装置的定位控制方法，其特征在于：所述光电传感器为对射式光电传感器。