[发明专利]一种驱动器人机界面的数字测试方法和伺服系统

权利要求书

1.一种驱动器人机界面的数字测试方法，其特征在于，包括：

S1、选择驱动器的型号、输入模式、工作模式、IO有效电平和限位配置，选择角度反馈元件，根据已知的电气参数，设置合适的力矩环、速度环和位置环参数；

S2、进行所述力矩环、速度环和位置环的数据测试，得到测试结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S2包括：

S20、选择测试方式；

S21、输入采样时间，其中所述采样时间根据输入的频率得到；

S22、分别输入所述力矩环、速度环或位置环的幅度；

S23、分别输入所述力矩环、速度环或位置环的频率值；

S24、点击运行；

S25、测试完成，点击停止；

S26、上载测试数据并显示曲线，根据得到的曲线分析当前测试的所述力矩环、速度环或位置环带宽大小。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在进行S1步骤后，查看驱动器状态的实时显示状态，包括：

电机母线电压、电机转速、U相电流、V相电流、q轴电流、d轴电流、机械角、模拟输入和IO输入输出检测。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述显示状态实时通过串口MODBUS-RTU协议与驱动器控制器上位机进行交互。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在进行S2步骤后，若数据测试结果不正常，进行辅助调试，包括：

进行电机寻零操作，步骤包括：输入峰值电压，输入峰值持续时间，输入试验次数，点击运行，等待测试结果，得到当前电机的机械角度；

进行惯量识别操作，步骤包括：输入信号频率，输入信号幅值，输入试验次数，输入试验时间，点击运行，等待测试结果，得到当前电机的惯量。

6.一种应用权利要求1-5中任一项所述的方法的伺服系统，其特征在于，包括：

数字控制器、伺服驱动器、伺服电机和轴角编码器，其中

所述伺服驱动器通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述伺服驱动器包括：

参数设置模块，用于选择驱动器的型号、输入模式、工作模式、IO有效电平和限位配置，选择角度反馈元件，根据已知的电气参数，设置合适的力矩环、速度环和位置环参数；

数字测试模块，用于对所述力矩环、速度环和位置环的进行数据测试，得到测试结果。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述伺服驱动器还包括：

状态检测模块，用于实时控制电机母线电压、电机转速、U相电流、V相电流、q轴电流、d轴电流、机械角、模拟输入和IO输入输出检测的状态显示和加断使能。

9.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述伺服驱动器还包括：

辅助调试模块，用于实现电机寻零和惯量识别。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述电机寻零包括：

输入峰值电压、峰值持续时间和试验次数，点击运行，等待测试结果，得到当前电机的机械角度。

11.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述惯量识别包括：

输入信号频率、信号幅值、试验次数和试验时间，点击运行，等待测试结果，得到当前电机的惯量。

12.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

系统设置模块，用于实现系统数据的初始配置、记录故障信息并存储、对驱动器控制器重启和通信串口配置。